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龙图腾网获悉中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利挂车摆动检测与控制方法、装置、设备、存储介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119928831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510161432.9，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权挂车摆动检测与控制方法、装置、设备、存储介质及产品是由孔令兴;李铧芳;刘汉林;任宪丰设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本挂车摆动检测与控制方法、装置、设备、存储介质及产品在说明书摘要公布了：本发明提供一种挂车摆动检测与控制方法、装置、设备、存储介质及产品，方法包括：获取电子稳定控制传感器测得的当前检测周期下的牵引车的运动状态数据，并基于当前检测周期下的牵引车的运动状态数据计算获得横摆角速度差值信号；根据横摆角速度差值信号，判断挂车是否发生摆动；若挂车发生摆动，则判断驾驶员是否已采取消摆措施；若驾驶员未采取消摆措施，则进行制动介入控制，以使挂车停止摆动。本发明的方案，应用车辆现有的传感器信号，能够及时发现挂车的异常摆动，从而采取相应的控制措施，在提高车辆系统的稳定性和安全性的同时，节省了挂车摆动检测与控制的成本。

本发明授权挂车摆动检测与控制方法、装置、设备、存储介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种挂车摆动检测与控制方法，其特征在于，应用于车辆运行系统，所述车辆运行系统包括牵引车、挂车、挂车摆动检测与控制装置以及部署在所述牵引车上的电子稳定控制传感器；所述方法包括： 所述挂车摆动检测与控制装置获取所述电子稳定控制传感器测得的当前检测周期下的所述牵引车的运动状态数据，并基于所述当前检测周期下的所述牵引车的运动状态数据计算获得横摆角速度差值信号；其中，所述牵引车的运行状态数据包括：所述牵引车的方向盘转角、所述牵引车的车速、所述牵引车的前轮转角、所述牵引车的轴距、所述牵引车的特征车速以及所述牵引车的实际横摆角速度； 所述挂车摆动检测与控制装置根据所述横摆角速度差值信号，判断所述挂车是否发生摆动； 其中，所述挂车摆动检测与控制装置根据所述横摆角速度差值信号，判断所述挂车是否发生摆动，包括：所述挂车摆动检测与控制装置对所述横摆角速度差值信号进行一阶低通滤波，得到第一滤波信号；所述挂车摆动检测与控制装置对所述第一滤波信号进行二阶巴特沃兹滤波，得到第二滤波信号；所述挂车摆动检测与控制装置计算每个稳态评估时段下，所述第二滤波信号的最大值与最小值之间的差值，得到每个稳态评估时段下的稳态摇摆幅值；其中，所述当前检测周期包括多个稳态评估时段；所述挂车摆动检测与控制装置将当前检测周期内稳态摇摆幅值的最大值，作为所述当前检测周期下的振动强度值；所述挂车摆动检测与控制装置计算当前积分时段下，所述振动强度值的平均值，获得振动强化平均值；其中，所述积分时段包括多个检测周期；所述挂车摆动检测与控制装置计算当前积分时段下，每个时刻的振动强度值与上个积分时段下所述振动强化平均值之间的差值，得到振动强化处理值；在所述当前积分时段下，所述挂车摆动检测与控制装置对所述振动强化处理值进行积分，获得第一积分值； 在所述当前积分时段下，所述挂车摆动检测与控制装置对所述振动强化处理值取绝对值并积分，获得第二积分值；所述挂车摆动检测与控制装置计算所述第二积分值和所述第一积分值之间的差值，获得积分差异值；所述挂车摆动检测与控制装置判断所述积分差异值是否大于预设的第二阈值；若大于，则判定所述挂车发生摆动，否则，则判定所述挂车未发生摆动； 若所述挂车发生摆动，则所述挂车摆动检测与控制装置判断驾驶员是否已采取消摆措施； 若所述驾驶员未采取消摆措施，则所述挂车摆动检测与控制装置进行制动介入控制，以使所述挂车停止摆动；其中，所述制动介入控制包括：按照预定变化率，减小所述牵引车的发动机扭矩值；对所述挂车的各轴、所述牵引车的前轴、所述牵引车的后轴按照预设的固定比例，施加制动压力，以减小所述车辆运行系统的纵向加速度。

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