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龙图腾网获悉国科大杭州高等研究院申请的专利基于无人机的气体浓度空间分布检测的三维层析成像方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119915777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510412580.3，技术领域涉及：G01N21/55；该发明授权基于无人机的气体浓度空间分布检测的三维层析成像方法及系统是由王建宇;董佳成;王森远;朱首正;江亦聪;兰茜;陈育伟设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机的气体浓度空间分布检测的三维层析成像方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于气体浓度检测技术领域，公开了一种基于无人机的气体浓度空间分布检测的三维层析成像方法及系统，包括：步骤1，建立空间直角坐标系，将经纬度坐标转换成XYZ坐标；步骤2，划分视场网格与网格编号；步骤3，计算光束与视场相交网格编号和相交线段长度；步骤4，计算权重系数矩阵和积分浓度向量；步骤5，使用SART算法重构气体三维浓度分布。本发明结合了无人机和遥测技术，实现了基于无人机的气云扫描和三维气云浓度分布重构，具有非接触式测量、成像速度快、精度高、自主探测、环境适应性强等特点，可实时监测并预测气体扩散趋势，为实现复杂场景下的甲烷气体泄漏精准溯源和泄漏空间分布重建提供新的解决方案。

本发明授权基于无人机的气体浓度空间分布检测的三维层析成像方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的气体浓度空间分布检测的三维层析成像方法，其特征在于，包括： 步骤1，建立空间直角坐标系，将经纬度坐标转换成XYZ坐标； 步骤2，划分视场网格与网格编号； 步骤3，计算光束与视场相交网格编号和相交线段长度，具体包括： 步骤3.1，根据光束方程和视场平面方程计算交点坐标和交点矩阵；交点坐标通过直线方程和平面方程来得到，平面方程分别如下： 垂直于X轴的平面：； 垂直于Y轴的平面：； 垂直于Z轴的平面：； 视场在XYZ三个方向上划分的网格数量分别为N，M和K，视场中总的网格数量为NMK；视场在XYZ三个方向上的空间分辨率分别为△x，△y，△z；xS为S点x坐标，yS为S点y坐标，zS为S点z坐标，S点表示最接近坐标原点的位置；根据无人机的俯仰角和航向角以及振镜返回的角度数据，得到光束的方位角和仰角，，其中，T表示与视场存在交点的有效光束数量；无人机所在位置为，xA表示无人机的x坐标，yA表示无人机的y坐标，zA表示无人机的z坐标，进而得到光束的直线参数方程为： 将平面方程带入直线参数方程，得到参数t，进而得到交点坐标； 将所有交点坐标存储到交点矩阵；去除矩阵中重复交点，再按XYZ坐标顺序对所有交点进行排序，得到交点坐标矩阵，其中，是直线和所有平面交点的总数； 步骤3.2，计算光束和视场相交网格线段长度，对于个交点，存在条线段，第条线段长度du计算方式如下： 步骤3.3，计算光束和视场相交网格编号，第条线段的中点V坐标Vx,Vy,Vz为： 步骤3.4，根据P点所在网格编号计算方式和中点坐标，得到第条线段所在网格编号； 步骤4，计算权重系数矩阵和积分浓度向量； 步骤5，使用SART算法重构气体三维浓度分布。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国科大杭州高等研究院，其通讯地址为：310024 浙江省杭州市西湖区象山支弄1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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