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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种基于自适应信号与动态控制优化的主从遥操作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510212320.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于自适应信号与动态控制优化的主从遥操作方法是由叶丹;孙锦程设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应信号与动态控制优化的主从遥操作方法在说明书摘要公布了：本发明具体涉及一种基于自适应信号与动态控制优化的主从遥操作方法，步骤包括：获取主端信号，对所述主端信号进行卡尔曼滤波，得到滤波后的主端信号；基于滤波后的主端信号，构建缓冲信号序列，对缓冲信号序列进行平滑处理，得到平滑后的主端信号；平滑后的主端信号通过从端比例‑微分控制器，生成加速度控制信号，对加速度控制信号进行积分，同时对加速度控制信号进行饱和约束，得到用于控制机械臂移动的位移指令。本发明在不稳定时延信号条件下，显著提升了从端机械臂的高频伺服精度、轨迹跟踪性能和动态响应稳定性，为主从遥操作系统的稳定高效运行提供了技术支持。

本发明授权一种基于自适应信号与动态控制优化的主从遥操作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应信号与动态控制优化的主从遥操作方法，其特征在于，步骤包括： S1.获取主端信号，对所述主端信号进行卡尔曼滤波，得到滤波后的主端信号，基于以下公式得到滤波后的主端信号： 其中，为卡尔曼增益，为主端信号在k时刻的观测值，为观测矩阵，为滤波后的主端信号k-1时刻的观测值，为滤波后的主端信号k时刻的观测值； S2.基于滤波后的主端信号，构建缓冲信号序列，对缓冲信号序列进行平滑处理，得到平滑后的主端信号； S3.平滑后的主端信号通过从端比例-微分控制器，生成加速度控制信号，对加速度控制信号进行积分，同时对加速度控制信号进行饱和约束，得到用于控制机械臂移动的位移指令， 所述平滑后的主端信号通过从端比例-微分控制器，生成加速度控制信号，包括： 将平滑后的主端信号传递至从端，逆解平滑后的主端信号得到关节角，将所述关节角输入至从端比例-微分控制器，通过深度耦合的方法，计算缓冲后的主端信号与从端当前位置之间的误差，得到用于调整控制输出的加速度控制信号，加速度控制信号计算公式如下所示： 其中，为k时刻的加速度控制信号，为关节角，为目标速度，为从端的k时刻的位置，为从端的k时刻的速度，为比例增益，为微分增益。

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