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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所申请的专利一种参考空中规则的飞机空中防撞方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119861730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411791979.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种参考空中规则的飞机空中防撞方法及系统是由李文哲;靳方留;刘浩;杨佳伟;陈潇逸设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种参考空中规则的飞机空中防撞方法及系统在说明书摘要公布了：本申请属于飞行控制技术领域，特别涉及一种参考空中规则的飞机空中防撞方法及系统。方法包括：进行轨迹预测，得到本机在第一航向角速率控制规律下的第一飞行轨迹；进行轨迹预测，得到威胁飞机的第二飞行轨迹；根据第一飞行轨迹以及第二飞行轨迹评估碰撞风险，若本机与威胁飞机存在碰撞风险，则进行轨迹预测，得到本机在第三航向角速率控制规律下的多条碰撞规避轨迹；评估每条碰撞规避轨迹的可行性；若所有碰撞规避轨迹均不可行，则本机执行产生最大欧氏距离的碰撞规避轨迹；若存在1条碰撞规避轨迹可行，则本机执行该碰撞规避轨迹；若存在多条碰撞规避轨迹可行，则计算多条可行的碰撞规避轨迹的代价，本机执行代价最小的碰撞规避轨迹。

本发明授权一种参考空中规则的飞机空中防撞方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种参考空中规则的飞机空中防撞方法，其特征在于，包括： 步骤一、获取本机的位置、航向角以及速度，并给定本机的第一航向角速率控制规律，根据本机的位置、航向角、速度以及第一航向角速率控制规律进行轨迹预测，得到第一飞行轨迹； 步骤二、获取与本机在同一水平面上的威胁飞机的位置、航向角以及速度，并给定威胁飞机的第二航向角速率控制规律，根据威胁飞机的位置、航向角、速度以及第二航向角速率控制规律进行轨迹预测，得到第二飞行轨迹； 步骤三、根据所述第一飞行轨迹以及所述第二飞行轨迹评估碰撞风险，若本机与威胁飞机存在碰撞风险，则进入下一步； 步骤四、获取本机的位置、航向角以及速度，并给定本机的第三航向角速率控制规律，根据本机的位置、航向角、速度以及第三航向角速率控制规律进行轨迹预测，得到多条碰撞规避轨迹； 步骤五、评估每条所述碰撞规避轨迹的可行性； 若所有碰撞规避轨迹均不可行，则本机执行产生最大欧氏距离的碰撞规避轨迹； 若存在1条碰撞规避轨迹可行，则本机执行该碰撞规避轨迹； 若存在多条碰撞规避轨迹可行，则进入下一步； 步骤六、计算多条可行的所述碰撞规避轨迹的代价，本机执行代价最小的碰撞规避轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所，其通讯地址为：110035 辽宁省沈阳市皇姑区塔湾街40号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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