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龙图腾网获悉山东女子学院;山东大学申请的专利一种四足单臂作业机器人的全身运动轨迹优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119858163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510236024.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种四足单臂作业机器人的全身运动轨迹优化方法及系统是由谢爱珍;荣学文;韩士元;陈腾;张国腾;李贻斌;路广林设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足单臂作业机器人的全身运动轨迹优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四足单臂作业机器人的全身运动轨迹优化方法及系统，涉及四足单臂机器人控制技术领域，该方法包括：分别建立机器人四肢和作业臂的运动学模型以及躯干质心的动力学模型；利用连续的时间变量描述机器人的运动步态，将机器人的运动分解为躯干质心运动、腿部运动、作业臂运动，描述各项运动的运动曲线，并构建机器人运动过程中所受到的约束条件；其中，时间变量为机器人相位持续时间；根据机器人的当前状态和设定的期望作业目标，联合运动学模型、动力学模型、运动步态、分解后的各项运动的运动曲线及机器人运动的约束条件，建立机器人作业的全身运动轨迹非线性优化问题，采用优化求解库进行问题求解，得到最优运动轨迹。

本发明授权一种四足单臂作业机器人的全身运动轨迹优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种四足单臂作业机器人的全身运动轨迹优化方法，其特征在于，包括： 针对四足单臂作业机器人，分别建立机器人四肢和作业臂的运动学模型以及躯干质心的动力学模型；机器人四肢和作业臂的前向运动学模型，表示为： 其中，表示第个末端在世界坐标系中的位置；表示四条腿的足端，表示作业臂末端；表示末端位姿的维度，当使用线性位置时，，当使用广义位置时，，其包含末端在世界坐标系下的位置和姿态；分别对应整个机器人状态变量、躯干的状态变量、第条腿的状态变量和作业臂的状态变量；表示第条腿在躯干坐标系下的前向运动学；表示作业臂在躯干坐标系下的前向运动学；表示从躯干坐标系到世界坐标系的变换矩阵； 利用连续的时间变量描述机器人的运动步态，将机器人的运动分解为躯干质心运动、腿部运动、作业臂运动，描述各项运动的运动曲线，并构建机器人运动过程中所受到的约束条件；其中，时间变量为机器人相位持续时间； 根据机器人的当前状态和设定的期望作业目标，联合运动学模型、动力学模型、运动步态、分解后的各项运动的运动曲线及机器人运动的约束条件，建立机器人作业的全身运动轨迹非线性优化问题，采用优化求解库进行问题求解，得到最优运动轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东女子学院;山东大学，其通讯地址为：250300 山东省济南市长清大学科技园大学路2399号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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