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龙图腾网获悉三峡高科信息技术有限责任公司申请的专利智能单兵设备在新能源场站的路径规划与应急响应方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119847143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411790837.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权智能单兵设备在新能源场站的路径规划与应急响应方法是由徐云生;肖宇;何小勇;龚静;李晨;朱晓觅;戴文杰设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能单兵设备在新能源场站的路径规划与应急响应方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能单兵设备在新能源场站的路径规划与应急响应方法，包括：基于智能单兵设备的任务需求确定待巡检工作设备，根据北斗卫星的观测数据构建新能源场站的动态环境模型，通过动态环境模型根据待巡检工作设备在新能源场站内的位置信息和通信环境参数生成最优巡检路径；根据最优巡检路径控制智能单兵设备进行移动和障碍物感知，确认智能单兵设备抵达位置点后实时采集待巡检工作设备的工作数据并利用自身边缘计算设备确定工作设备异常情况；根据工作设备异常情况基于云计算分析平台生成应急处理方案并控制智能单兵设备进行应急协同作业。可以最大化地避开障碍物带来的通行影响，提高了应急处理灵活性和实用性。

本发明授权智能单兵设备在新能源场站的路径规划与应急响应方法在权利要求书中公布了：1.一种智能单兵设备在新能源场站的路径规划与应急响应方法，其特征在于，包括以下步骤： 确定智能单兵设备的任务需求，基于任务需求确定待巡检工作设备，获取待巡检工作设备在新能源场站内的位置信息和通信环境参数； 接收北斗卫星的观测数据，根据观测数据构建新能源场站的动态环境模型，通过动态环境模型根据待巡检工作设备在新能源场站内的位置信息和通信环境参数生成最优巡检路径； 根据最优巡检路径控制智能单兵设备进行移动和障碍物感知，确认智能单兵设备抵达位置点后实时采集待巡检工作设备的工作数据并利用自身边缘计算设备确定工作设备异常情况； 根据工作设备异常情况基于云计算分析平台生成应急处理方案并控制智能单兵设备进行应急协同作业； 根据最优巡检路径控制智能单兵设备进行移动的过程中，还包括： 将北斗卫星对于待巡检设备的定位信号传输至智能单兵设备并检测定位信号强度，根据定位信号强度确定定位信号稳定性，根据定位信号稳定性基于阵列信号处理方法进行信号增强处理； 对增强后的定位信号进行时间同步处理，使用使用差分定位技术或多频点信号融合技术对同步处理后的定位信号和智能单兵设备的原始观测定位信号进行定位解算； 根据解算结果获取多源精准定位，获取待巡检设备的工作场景需求； 根据工作场景需求确定定位更新频率，基于定位更新频率对多源精准定位进行周期更新； 所述通过动态环境模型根据待巡检工作设备在新能源场站内的位置信息和通信环境参数生成最优巡检路径，包括： 根据通信环境参数和新能源场站的无线信号覆盖范围以及智能单兵设备的预设数据传输参数确定数据传输频率需求； 基于数据传输频率需求以及待巡检工作设备在新能源场站内的位置信息规划路径长度限制参数； 根据规划路径长度限制参数通过动态环境模型生成多条可行巡检路径，利用动态环境模型确定每条可行巡检路径的障碍物影响权重； 选择障碍物影响权重最小的目标可行巡检路径作为智能单兵设备对于待巡检工作设备的最优巡检路径。

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