深圳市优必选科技股份有限公司刘聪获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机械臂控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795159B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411787278.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质是由刘聪;葛利刚设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；方法包括：基于机械臂的臂关节的运动信息，确定臂末端的位姿信息；获取臂末端的目标位姿信息，当位姿信息与目标位姿信息之间的误差大于误差阈值时，基于臂关节的运动信息，确定第一变换矩阵，其中，运动信息包括旋转弧度以及位移距离中至少之一，第一变换矩阵表征臂关节的运动速度与臂末端的运动速度之间的变换关系；基于主动关节和从动关节之间的约束关系，对第一变换矩阵进行调整，得到调整后的第一变换矩阵；基于调整后的第一变换矩阵和误差，更新臂关节的运动信息，得到臂关节的目标运动信息，并基于目标运动信息，控制机械臂进行运动。
本发明授权机械臂控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括： 基于所述机械臂的臂关节的运动信息，确定臂末端的位姿信息，其中，所述臂关节包括主动关节和从动关节； 获取所述臂末端的目标位姿信息，当所述位姿信息与所述目标位姿信息之间的误差大于误差阈值时，基于所述臂关节的运动信息，确定第一变换矩阵，其中，所述运动信息包括旋转弧度以及位移距离中至少之一，所述第一变换矩阵表征所述臂关节的运动速度与所述臂末端的运动速度之间的变换关系； 基于所述主动关节和所述从动关节之间的约束关系，对所述第一变换矩阵进行调整，得到调整后的所述第一变换矩阵； 基于调整后的所述第一变换矩阵和所述误差，更新所述臂关节的运动信息，得到所述臂关节的目标运动信息，并基于所述目标运动信息，控制所述机械臂进行运动。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市优必选科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园C1栋2201；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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