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龙图腾网获悉中铁第一勘察设计院集团有限公司申请的专利一种基于双移动机器人的铁路轨道协同探伤方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119780219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411709607.7，技术领域涉及：G01N29/04；该发明授权一种基于双移动机器人的铁路轨道协同探伤方法是由王昊;赵留辉;史时喜;许敬辉;邱鸣;陈园;张金林;狄仕磊;陈晖;刘佳林;柳召设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双移动机器人的铁路轨道协同探伤方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双移动机器人的铁路轨道协同探伤方法。现有轨道探伤检测方法无法满足铁路轨道检测要求。本发明协同探伤方法采用的设备包括双移动机器人轨道探伤设备、数据处理分析终端、主控系统；双移动机器人负责在铁路轨道上协同进行探伤作业；主控系统用于统一规划和控制双机器人的协同作业；负责将双机器人的探伤数据实时传输至处理中心，以便进行后续处理和分析；数据处理分析终端用于对双机器人的探伤数据进行处理和分析，识别铁路轨道上的缺陷。本发明实现对铁路轨道的全面、细致检测，提高探伤效率和准确性，降低维护成本和安全风险。

本发明授权一种基于双移动机器人的铁路轨道协同探伤方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双移动机器人的铁路轨道协同探伤方法，其特征在于： 所述协同探伤方法采用的设备包括双移动机器人轨道探伤设备、数据处理分析终端、主控系统；双移动机器人负责在铁路轨道上协同进行探伤作业； 主控系统用于统一规划和控制双机器人的协同作业；负责将双机器人的探伤数据实时传输至处理中心，以便进行后续处理和分析； 数据处理分析终端用于对双机器人的探伤数据进行处理和分析，识别铁路轨道上的缺陷； 所述双移动机器人轨道探伤设备包括外壳、电机、驱动轮、检测设备、主控系统；所述检测设备包含轨道表面损伤检测设备和轨道几何参数检测设备，轨道表面损伤检测设备布置在整机下部并靠近轨道表面，轨道几何参数检测设备需两个机器人协同工作，需安装在整机上靠线路中心线方向； 包括如下步骤： 步骤一：初始化与准备工作； 步骤二：启动双机器人，按照同步控制方式进行行走； 步骤三：在探伤过程中，双机器人首先利用超声波传感器对铁路轨道进行扫描，通过接收反射回来的超声波信号来判断轨道上是否存在缺陷；随后利用磁粉探伤装置在铁路轨道上涂抹磁粉，利用磁场的作用使磁粉在缺陷处聚集，从而识别出缺陷的位置和形状；最后利用涡流探伤传感器对铁路轨道进行扫描，通过检测涡流的变化来判断轨道上是否存在其他类型的缺陷； 双机器人实时采集探伤数据，并将其传输至主控系统进行后续处理和分析；将采集到的探伤数据传输至数据处理与分析系统进行处理和分析； 步骤三中，双移动机器人轨道探伤设备通过主控系统接收来自数据处理分析终端的第一指令和第二指令； 双移动机器人轨道探伤设备响应于第一指令，测量双移动机器人轨道探伤设备的相对位置，确定双移动机器人轨道探伤设备的初始位置在双轨道上水平对齐；双移动机器人轨道探伤设备响应于第二指令，控制轨道探伤设备在轨道上滑行的过程中采集第一图像，第一图像包括轨道表面以及线路附近的图像信息； 轨道探伤设备将采集到的信息，通过主控系统上传至数据处理分析终端，便于检修人员了解探伤作业全过程，对轨道的伤损情况进行分析和溯源； 基于第一图像，分析轨道的损伤情况、轨道几何参数和线路周边环境。

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