中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所任凯获国家专利权
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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所申请的专利一种可用于拒止环境的集群分布式协同任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759044B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411712812.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种可用于拒止环境的集群分布式协同任务分配方法是由任凯;于拓彬;张渝博;何鹏;蔡猛;李莉设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种可用于拒止环境的集群分布式协同任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种可用于拒止环境的集群分布式协同任务分配方法，涉及无人机集群的任务规划技术领域。本发明所提供的任务分配方法，通过划定任务分配范围来降低功能复杂度，使其可以用于大规模无人机集群；通过分治的思想将协同任务分解后分配在进行内部角色分工的方法，使其可以用于协同任务的任务分配；通过分布式计算，集中全局决策的架构，保证全局任务分配效果的同时降低了任务分配的计算压力与耗时；通过完善的拒止环境处理策略，使其可以用于拒止环境下的任务分配。
本发明授权一种可用于拒止环境的集群分布式协同任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种可用于拒止环境的集群分布式协同任务分配方法，其特征在于，所述方法包括： S1：计算任务分配范围； S2：向参与任务分配的无人机发送报价请求，无人机收到报价请求后计算任务执行代价，并将代价信息返回给中继机； S3：中继机接受到代价信息后，存储形成任务代价矩阵； S4：根据目标类型计算任务价值，结合任务代价，获得任务收益矩阵； S5：初始化利润矩阵，利润为任务收益与报价的差； S6：无人机列表的无人机按顺序开始报价，根据新的报价信息，更新所有无人机对该任务的利润矩阵，该任务由出价高的无人机竞价成功，直至所有无人机都完成报价，竞价成功的无人机与任务形成配对； S7：遍历所有任务，判断是否为协同任务，若包括协同任务，则根据协同任务要求，重新进行分工，协同任务根据任务预估完成时间，计算协同任务时间，根据任务分配结果下发任务指令。
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