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龙图腾网获悉余姚市机器人研究中心;浙江大学申请的专利一种七自由度的人形机械双臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411767905.1，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种七自由度的人形机械双臂是由史高昆;哈桑尼加图;董会旭;王志坚;周坤;陆国栋;郑贞设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种七自由度的人形机械双臂在说明书摘要公布了：本发明公开一种七自由度的人形机械双臂，包括：胸部结构，以及安装在胸部结构两侧且依次连接的肩关节、大臂、小臂和机械手，在大臂和小臂上设有绳驱机构，所述胸部结构包括：胸部机架以及安装在胸部机架上的关节驱动器，关节驱动器通过对软轴与绳索的配合传动来驱动对应的绳驱机构，从而控制肩关节、大臂、小臂和机械手进行相应的拟人化手臂运动。本发明在大臂处增设一个旋转自由度，进一步实现全方位灵活运动，能有效完成更复杂的动作，小臂采用双骨骼杆，增加了了人形机械臂的负载，显著提高了人形机械双臂的仿生性能。同时针对软轴驱动和绳驱，设置对应的执行器，加之两者配合运行，实现驱动系统模块化布局，解决绳驱机构复杂和耦合的问题。

本发明授权一种七自由度的人形机械双臂在权利要求书中公布了：1.一种七自由度的人形机械双臂，其特征在于，包括：胸部结构1，以及安装在胸部结构1两侧且前后依次连接设置的肩关节2、大臂3、小臂4和机械手7，在大臂3和小臂4上设有绳驱机构，所述胸部结构1包括：胸部机架以及安装在胸部机架上的关节驱动器，关节驱动器通过对软轴6与绳索的配合传动来驱动对应的绳驱机构，从而控制肩关节2、大臂3、小臂4和机械手7进行相应的拟人化手臂运动； 所述胸部机架包括：支撑连接座1.1以及固定安装在支撑连接座1.1上的胸部支架1.6，所述关节驱动器安装配置在胸部支架1.6上，胸部支架1.6左右两侧设有胸部接口1.16，所述肩关节2安装在胸部接口1.16处； 关节驱动器包括：用于驱动连接绳索的双臂外展内收驱动器组和双臂前屈后伸驱动器组，在双臂外展内收驱动器组和双臂前屈后伸驱动器组侧对应配置有转向滑轮组1.3，以及用于驱动连接软轴6的双臂内旋外旋驱动器组、双臂肘关节屈伸驱动器组、双臂腕关节伸展屈曲驱动器组、双臂腕关节桡屈尺屈驱动器组、双臂腕关节左旋右旋驱动器组； 所述大臂3包括：大臂骨骼，以及分别连接设置在大臂骨骼前后端的大臂球形关节3.7和肘关节大臂铰接关节3.1； 所述肩关节2包括：肩部球形关节体，肩部球形关节体的前端设有肩关节接口2.5，肩关节接口2.5与胸部接口1.16通过安装销连接；肩部球形关节体的后端设有连接碗2.4并通过连接碗2.4与大臂球形关节3.7连接；所述大臂骨骼的主体外壁上设有若干软轴固定器3.5； 所述肩部球形关节体和大臂球形关节3.7的外侧壁上分别环布有定滑轮组2.3和动滑轮组2.1，所述定滑轮组2.3上设有锁线器2.6，定滑轮组2.3和动滑轮组2.1位置前后对应设置且两者间连接有驱动绳组2.2，并通过驱动绳组2.2的绳索经转向滑轮组1.3分别连接至双臂外展内收驱动器组和双臂前屈后伸驱动器组； 所述连接碗2.4与大臂球形关节3.7通过驱动绳组2.2的拉力作用活动连接； 所述肘关节大臂铰接关节3.1处设有肘关节绳驱机构3.2。

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