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龙图腾网获悉余姚市机器人研究中心;浙江大学申请的专利一种人形机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704164B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411767904.7，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种人形机械臂是由董会旭;史高昆;哈桑尼加图;周坤;王志坚;陆国栋;郑贞设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机械臂在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，涉及一种人形机械臂，包括前后依次连接设置的肩关节、大臂、小臂和机械手，在大臂和小臂上设有绳驱机构，肩关节包括：肩部机架以及安装在肩部机架上的关节驱动器，关节驱动器通过对软轴和绳索的配合传动，来驱动对应绳驱机构，从而控制大臂、小臂和机械手进行相应的拟人化手臂运动。本发明的人形机械臂可进行全方位灵活运动，可有效完成复杂的动作，提高了人形机械臂活动的仿生效果，在各关节处分别设置使用绳索，同时针对软轴驱动和绳驱，设置对应的执行器，加之两者配合运行，实现驱动系统模块化布局，解决绳驱机构复杂和耦合的问题。

本发明授权一种人形机械臂在权利要求书中公布了：1.一种人形机械臂，包括前后依次连接设置的肩关节5、大臂1、小臂3和机械手4，其特征在于，在大臂1和小臂3上设有绳驱机构，肩关节5包括：肩部机架1.5以及安装在肩部机架1.5上的关节驱动器6，关节驱动器6通过对软轴2和绳索的配合传动，来驱动对应绳驱机构，从而控制大臂1、小臂3和机械手4进行相应的拟人化手臂运动； 所述关节驱动器6包括：肩关节前屈后伸运动执行器1.4、肩关节内收外展运动执行器1.12、肘部执行器1.6、小臂翻转执行器1.9、腕关节伸展屈曲执行器1.7、腕关节桡屈尺屈执行器1.11，各执行器均采用伺服电机1.1和谐波减速器1.2，伺服电机1.1输出轴键连接所述谐波减速器1.2； 所述的肩关节前屈后伸运动执行器1.4和肩关节内收外展运动执行器1.12的谐波减速器1.2输出连接有绳驱转盘1.3，绳驱转盘1.3上设置有穿绳孔，绳索穿过穿绳孔后缠绕在绳驱转盘1.3上； 肘部执行器1.6、小臂翻转执行器1.9、腕关节伸展屈曲执行器1.7、腕关节桡屈尺屈执行器1.11的谐波减速器1.2输出连接有软轴转盘1.10，软轴转盘1.10上设置有六边形孔，六边形孔的尺寸与软轴端部匹配； 所述大臂1包括：大臂骨骼2.4、大臂球形关节2.6、连接碗2.7、肩部球形关节2.10、肘关节大臂铰接关节2.1、肘关节绳驱机构2.2、绳驱张紧机构2.12； 所述大臂球形关节2.6和肘关节大臂铰接关节2.1分别连接设置在大臂骨骼2.4的前后两端，所述肩部球形关节2.10的后端通过连接碗2.7与大臂球形关节2.6连接，肩部球形关节2.10的前端设有安装销2.11，所述肩部机架1.5上还设有大臂安装孔1.8，安装销2.11接入大臂安装孔1.8内； 所述大臂骨骼2.4的主体外壁上设有若干软轴固定器2.3； 所述肩部球形关节2.10和大臂球形关节2.6的外侧壁上分别环布有静滑轮组2.8和动滑轮组2.5，且静滑轮组2.8和动滑轮组2.5位置前后对应设置； 所述肘关节绳驱机构2.2设置在近肘关节大臂铰接关节2.1侧，并在其两侧均通过绳索分别驱动连接两个所述的绳驱张紧机构2.12。

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