买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉武汉真友科技有限公司申请的专利一种双足机器人的平衡控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411665251.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种双足机器人的平衡控制系统是由黄立;尹魏玲;王春水;汪超;蒋文杰;王颖;王雅琴;毛添华;陈绪文;刘建军设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双足机器人的平衡控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种双足机器人的平衡控制系统，属于人形机器人技术领域，其系统包括：信号处理中心以及表贴于双足机器人足底的电子皮肤传感单元；所述电子皮肤传感单元用于采集所述双足机器人的足底压强数据；所述信号处理中心用于基于所述足底压强数据确定所述双足机器人的步态，并基于所述步态对所述双足机器人进行平衡调节；其中，所述步态包括正常、前倾、后倾、左倾和右倾。本发明实现了对双足机器人的低成本高效率平衡控制。

本发明授权一种双足机器人的平衡控制系统在权利要求书中公布了：1.一种双足机器人的平衡控制系统，其特征在于，双足机器人包括左足和右足，所述系统包括：信号处理中心以及表贴于表贴于所述左足足底或所述右足足底的电子皮肤传感单元； 所述电子皮肤传感单元用于采集所述双足机器人的足底压强数据； 所述信号处理中心用于基于所述足底压强数据确定所述双足机器人的步态，并基于所述步态对所述双足机器人进行平衡调节； 其中，所述步态包括正常、前倾、后倾、左倾和右倾； 所述电子皮肤传感单元包括设置在脚掌区域的第一左传感器、第一右传感器以及设置在脚跟区域的第二左传感器和第二右传感器，所述足底压强数据包括分别与所述第一左传感器、所述第一右传感器、所述第二左传感器和所述第二右传感器分别对应的第一左压强数据、第一右压强数据、第二左压强数据和第二右压强数据； 所述信号处理中心包括数据处理模块、步态确定模块和平衡调节模块； 所述数据处理模块用于基于所述第一左压强数据和所述第一右压强数据确定前脚压强，基于所述第二左压强数据和所述第二右压强数据确定后脚压强，基于所述第一左压强数据和所述第二左压强数据确定左侧压强，基于所述第一右压强数据和第二右压强数据确定右侧压强； 所述步态确定模块用于当所述前脚压强、所述后脚压强、所述左侧压强和所述右侧压强相等时，确定所述步态为正常；当所述前脚压强与所述后脚压强的压强差大于压强阈值，且前脚压强大于后脚压强时，确定所述步态为前倾；当所述前脚压强与所述后脚压强的压强差大于压强阈值，且前脚压强小于后脚压强时，确定所述步态为后倾；当所述左侧压强与所述右侧压强的压强差大于压强阈值，且左侧压强大于右侧压强时，确定所述步态为左倾；当所述左侧压强与所述右侧压强的压强差大于压强阈值，且左侧压强小于右侧压强时，确定所述步态为右倾； 所述平衡调节模块用于基于所述步态生成控制所述双足机器人姿态调节执行机构的控制指令，基于所述控制指令对所述双足机器人进行平衡调节。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉真友科技有限公司，其通讯地址为：430074 湖北省武汉市东湖新技术开发区关东街道大学园路29号光谷物联港3号楼2层58室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。