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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种全工况路面坡度估算方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411809907.2，技术领域涉及：B60W40/076；该发明授权一种全工况路面坡度估算方法、装置及存储介质是由贺宜;何润添;尹建华;张大庆;吴钪;易涵之设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全工况路面坡度估算方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全工况路面坡度估算方法、装置及存储介质，方法包括：获取车辆测量数据、车辆纵向运动学模型和车辆纵向动力学模型；构建运动学系统状态方程和运动学系统观测方程；构建动力学系统状态方程和动力学系统观测方程；利用箱型图法对车辆测量数据进行异常点检测处理，得到目标车辆数据；利用卡尔曼滤波法计算车辆纵向运动学模型下的第一路面坡度值；利用递归最小二乘法计算车辆纵向动力学模型下的第二路面坡度值；利用交互式多模型法进行数据融合，得到全工况路面坡度值，全工况路面坡度值用于调整车辆行驶参数。本发明实现了全工况路面坡度估算，提高了精确度。本发明可广泛应用于车辆工程技术领域。

本发明授权一种全工况路面坡度估算方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种全工况路面坡度估算方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆测量数据、车辆纵向运动学模型和车辆纵向动力学模型； 根据车辆纵向运动学模型，构建运动学系统状态方程和运动学系统观测方程； 根据车辆纵向动力学模型，构建动力学系统状态方程和动力学系统观测方程；利用箱型图法对车辆测量数据进行异常点检测处理，得到目标车辆数据，包括：构建箱型图，箱型图包括最小值、下四分位数、中位数、上四分位数和最大值；根据车辆测量数据和所述箱型图，构建异常值检测方程；对异常值检测方程进行微分处理，得到异常值检测微分方程；对异常值检测微分方程进行简化，得到异常值检测简化方程；对异常值检测简化方程进行转换，得到目标车辆数据； 根据目标车辆数据、运动学系统状态方程和运动学系统观测方程，利用卡尔曼滤波法计算车辆纵向运动学模型下的第一路面坡度值； 根据目标车辆数据、动力学系统状态方程和动力学系统观测方程，利用递归最小二乘法计算车辆纵向动力学模型下的第二路面坡度值； 根据第一路面坡度值和第二路面坡度值，利用交互式多模型法进行数据融合，得到全工况路面坡度值，包括：构建系统模型状态方程和系统模型量测方程；设置转移概率矩阵；根据转移概率矩阵，计算模型预测概率；根据模型预测概率，计算模型间混合概率；根据模型间混合概率，计算模型混合状态估计；根据模型混合状态估计，计算模型混合协方差估计；根据系统模型状态方程和系统模型量测方程，计算状态预测值；根据状态预测值和模型混合协方差估计，计算预测误差协方差；根据系统模型量测方程，计算残差；根据残差，计算残差协方差矩阵；根据预测误差协方差和高斯分布，构建似然函数；根据预测误差协方差和残差协方差矩阵，计算卡尔曼滤波增益矩阵；根据卡尔曼滤波增益矩阵，计算状态估计值；根据状态估计值，计算交互误差协方差矩阵；根据交互误差协方差矩阵，计算运动状态概率；根据运动状态概率，计算全概率；根据似然函数、全概率和模型概率归一化因子，计算模型概率；根据模型概率，构建交互估计状态值方程和交互协方差方程；根据交互估计状态值方程、交互协方差方程、第一路面坡度值和第二路面坡度值，计算全工况路面坡度值；全工况路面坡度值用于调整车辆行驶参数。

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