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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利车辆横纵向分层协同控制方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119568184B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411955136.8，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权车辆横纵向分层协同控制方法、系统、设备及存储介质是由贺宜;张亚卿;李锐清;张鸣;余佳;陈键设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆横纵向分层协同控制方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种车辆横纵向分层协同控制方法、系统、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。该方法基于零质心侧偏角策略，根据实际状态量和期望轨迹确定期望行驶状态量，其包括各轴参考转角，零质心侧偏角策略为各轴的转角存在预设的比例关系，然后根据期望行驶状态量进行纵横向协同控制，得到全局纵向广义力、全局广义侧向力和全局广义横摆力矩，再各力矩进行轮胎力最优分配得到各车轮的轮胎力，将各车轮的轮胎力转换到驱动空间得到用于底层驱动车辆的各车轮的车轮转角和电机转矩。本申请能够灵活对车辆进行跟踪控制，提高车辆在复杂环境下的轨迹跟踪精度和姿态稳定性。

本发明授权车辆横纵向分层协同控制方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆横纵向分层协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆行驶过程中的实际状态量； 基于零质心侧偏角策略，根据所述实际状态量和期望轨迹确定期望行驶状态量，其中，所述期望行驶状态量包括期望纵向速度和各轴的参考转角，所述零质心侧偏角策略为各轴的转角存在预设的比例关系； 根据所述期望行驶状态量进行纵横向协同控制，得到全局纵向广义力、全局广义侧向力和全局广义横摆力矩； 根据所述全局纵向广义力、所述全局广义侧向力和所述全局广义横摆力矩进行轮胎力最优分配，得到各车轮的轮胎力，其中，所述轮胎力包括纵向力和横向力； 将各车轮的轮胎力转换到驱动空间，得到用于底层驱动车辆的各车轮的车轮转角和电机转矩； 所述基于零质心侧偏角策略，根据所述实际状态和期望轨迹确定期望行驶状态量，包括以下步骤： 根据所述实际状态量中的踏板状态量确定期望纵向速度； 基于车辆单轨模型，根据所述实际状态量中的车辆纵向速度、车辆横向速度、车辆横向加速度、横摆角速度和横摆角加速度确定误差动力学模型； 基于零质心侧偏角策略，求解基于所述误差动力学模型的最小性能指标问题，得到各轴的参考转角。

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