上海大学刘亚男获国家专利权
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龙图腾网获悉上海大学申请的专利单目实时的密集型深度估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119559326B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411625343.7，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权单目实时的密集型深度估计方法及系统是由刘亚男;宋晨阳;史秀鹏;张建华设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本单目实时的密集型深度估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种单目实时密集型深度估计方法及系统，其中，方法包括：在感存算一体化视觉传感器控制液态镜头焦距连续变焦的过程中，采集多张清晰物体边缘图像；在图像采集过程中确定视野中清晰物体边缘所对应的焦距；根据视野中清晰物体边缘所对应的焦距、感存算一体化传感器和液态镜头之间的距离以及相机成像原理，确定清晰物体边缘对应的深度信息；根据深度信息，对清晰物体边缘进行颜色赋予处理，并将多张清晰物体边缘图像进行图像融合处理，生成稀疏型深度估计图像；对稀疏型深度估计图像中的清晰物体边缘进行边缘填充处理以及深度填充处理，确定密集型深度估计图像。通过本发明，在计算资源受限的环境中实现高效准确的深度估计。
本发明授权单目实时的密集型深度估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种单目实时的密集型深度估计方法，其特征在于，包括： 在感存算一体化视觉传感器控制液态镜头连续变焦的过程中，采用感存算一体化传感器采集多张清晰物体边缘图像； 在图像采集过程中对所述清晰物体边缘图像进行预处理，确定所述液态镜头在变焦过程中视野中清晰物体边缘所对应的焦距； 根据所述视野中清晰物体边缘所对应的焦距、所述感存算一体化传感器和所述液态镜头之间的距离以及相机成像原理，确定所述视野中清晰物体边缘对应的深度信息； 根据所述视野中清晰物体边缘对应的深度信息，对所述视野中清晰物体边缘进行颜色赋予处理，并将多张所述清晰物体边缘图像进行图像融合处理，生成稀疏型深度估计图像； 对所述稀疏型深度估计图像中具有深度信息的清晰物体边缘进行边缘填充处理以及深度填充处理，确定密集型深度估计图像。
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