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龙图腾网获悉陕西华燕航空仪表有限公司申请的专利一种数字式侧滑小球计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119555064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411771198.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种数字式侧滑小球计算方法是由王海明;马健波;韩喆莹;刘蕊;王旋设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种数字式侧滑小球计算方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种数字式侧滑小球计算方法，解决现有侧滑仪反映飞行器侧滑情况准确度低的问题，包括：步骤一、获取飞行器的飞行状态信息和飞行参数信息；步骤二、获取数字式侧滑小球的参数信息；步骤三、根据所述飞行状态信息实时判断飞行器处于稳态飞行还是动态飞行，不同飞行状态选择不同参数信息通过数字式侧滑小球的动力学方程计算不同阶段对应的数字式侧滑角。本发明对应机械式侧滑小球建立飞行器不同飞行状态下数字式侧滑小球动力学方程，对应飞行器不同飞行状态计算数字式侧滑角，计算得到的数字式侧滑角与飞行器侧滑角基本一致，本发明的数字式侧滑小球计算满足飞行器侧滑情况准确度要求。

本发明授权一种数字式侧滑小球计算方法在权利要求书中公布了：1.一种数字式侧滑小球计算方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、获取飞行器的飞行状态信息和飞行参数信息，其中，所述飞行状态信息包括稳态飞行和动态飞行，所述飞行参数信息包括飞行器升力、飞行器质量、飞行器侧力； 步骤二、获取数字式侧滑小球的参数信息，其中，所述参数信息包括小球质量、弯管弯曲半径、小球位移、小球角速度； 步骤三、根据所述飞行状态信息实时判断飞行器处于稳态飞行还是动态飞行，不同飞行状态选择不同参数信息通过数字式侧滑小球的动力学方程计算不同阶段对应的数字式侧滑角；具体地： 若飞行器处于稳态飞行，则基于所述步骤一实时获取的飞行器升力和飞行器侧力、以及数字式侧滑小球的动力学方程计算得到稳态阶段的数字式侧滑角； 若飞行器处于动态飞行，则基于所述步骤一实时获取的所述飞行参数信息、所述步骤二实时获得的所述参数信息、以及数字式侧滑小球的动力学方程计算得到动态阶段的数字式侧滑角；在所述步骤三中： 1稳态飞行时数字式侧滑小球的动力学方程，表达式为： 式中，γB表示数字式侧滑角，FY表示飞行器侧力，FZ表示飞行器升力； 2动态飞行时数字式侧滑小球的动力学方程，表达式为： 式中，表示侧滑角的二次微分，c表示阻尼系数，mB表示侧滑小球的小球质量，表示侧滑角的一次微分，R表示侧滑小球弯管的弯管弯曲半径，m表示飞行器质量，表示小球沿z向位移的二次微分，ωx表示小球沿x轴的角速度，表示小球沿y向位移的一次微分，表示小球沿y向位移的二次微分，ωy表示小球沿y轴的角速度，表示小球沿z向位移的一次微分。

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