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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种人形机器人可穿戴柔性振动感知传感器及其制备方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119533638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411701941.8，技术领域涉及：G01H11/06；该发明授权一种人形机器人可穿戴柔性振动感知传感器及其制备方法是由孙浩;胡鸿鑫;东辉;任志英;董为;贾海超;蔡明辰;吴鹭晨;王斌辉设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人可穿戴柔性振动感知传感器及其制备方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种人形机器人可穿戴柔性振动感知传感器及其制备方法。传感器结构包括上、下封装层、吸湿层、水凝胶层、石墨烯层、电极层以及柔性电路板。其中，上、下封装层保护内部结构，吸湿层增强环境中湿气吸收能力，水凝胶层维持水分并形成浓度梯度，石墨烯层增强传感器灵敏度，电极层收集离子迁移产生电压，柔性电路板内嵌信号放大电路和无线传输模块。本发明创新之处在于利用水凝胶层和石墨烯层之间离子迁移将振动信号转换为电压变化，实现精确振动感知。传感器具备高灵敏度、快速响应和良好柔性，适合集成到人形机器人中，提高其环境感知和交互性能。

本发明授权一种人形机器人可穿戴柔性振动感知传感器及其制备方法在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人可穿戴柔性振动感知传感器，其特征在于：包括上封装层、吸湿层、水凝胶层、石墨烯层、电极层、柔性电路板和下封装层； 所述上封装层位于传感器顶部，用于保护传感器内部结构； 所述吸湿层设置在上封装层下方，采用聚丙烯酸和柔性无纺布基底制成，以增强吸收环境中湿气能力； 所述水凝胶层位于吸湿层下方，由水凝胶溶液与柔性无纺布基底制成； 所述石墨烯层位于水凝胶层下方，由石墨烯溶液与柔性无纺布基底制成； 所述电极层设置在石墨烯层下方，用于收集由水凝胶层和石墨烯层之间离子迁移产生电压； 所述柔性电路板设置在电极层下方，内嵌有信号放大电路和无线传输模块； 所述下封装层位于传感器底部，用于保护传感器内部结构，并且其面积大于或等于水凝胶层、石墨烯层、电极层和柔性电路板面积，以确保整个传感器结构被完全封装; 通过构建材料内部不对称结构，即水凝胶层与石墨烯层，使水凝胶层内部官能团或水含量呈现梯度分布，从而在无外力作用时能够在水凝胶层与石墨烯层界面维持一个恒定电压; 当传感器受到人形机器人运动产生振动时，该振动所诱发微环境变化瞬时扰动水凝胶层中离子迁移平衡;水凝胶层与石墨烯层之间离子浓度梯度促成两界面处稳定电压形成;由于阴离子尺寸较大，被束缚于共轭结构或长链上，无法自由迁移，而阳离子则在电场作用下从高浓度区域向低浓度区域迁移，形成阳离子梯度结构; 在离子浓度梯度持续作用下，阳离子迁移产生稳定电压输出;传感器遭遇外部振动时，振动所引起离子迁移模式瞬时变化导致阳离子分布短暂扰动，进而引起电压波动; 当振动停止时，水凝胶层内离子迁移模式随时间推移逐渐回归平衡状态，阳离子在阴离子产生电场力作用下重新分布，回到原来稳定分布状态;柔性电路板负责采集这些电压变化，将机械振动转换为可测量电信号，实现对振动灵敏感知。

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