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龙图腾网获悉广州地铁设计研究院股份有限公司申请的专利一种基于全站仪和相机联合寻点的自动标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119533416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411567734.8，技术领域涉及：G01C15/00；该发明授权一种基于全站仪和相机联合寻点的自动标定方法及系统是由柏文锋;罗海涛;赵茹;闵星;林良岱;刘静;王一兆;陈天立;邓显威设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于全站仪和相机联合寻点的自动标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于全站仪和相机联合寻点的自动标定方法及系统，所述方法分别以工业相机和全站仪为原点分别建立二维坐标系和三维坐标系，再从工业相机拍摄到的二维图像中提取待监测标志点的二维定位信息，然后利用欧式距离公式计算打点得到的点位数据相对于工业相机三维坐标的三维定位信息，接着将二维定位信息和三维定位信息进行信息匹配，得到对同一待监测标志点的二维‑三维定位信息配对，再根据二维‑三维定位信息配对，求解工业相机的位姿参数，进而将三维定位信息反投影至二维图像，计算得到反投影误差，若反投影误差小于误差阈值，则根据位姿参数，将二维定位信息转换为在三维坐标系下的三维物理坐标，完成二维‑三维联合标定。

本发明授权一种基于全站仪和相机联合寻点的自动标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于全站仪和相机联合寻点的自动标定方法，其特征在于，包括： S10：以工业相机为原点建立二维坐标系，同时以全站仪为原点建立三维坐标系； S20：采用所述工业相机对待监测标志点进行拍摄，得到二维图像，并从所述二维图像中提取所述待监测标志点的二维定位信息； S30：采用所述全站仪对所述待监测标志点进行打点，得到所述待监测标志点的点位数据，并利用欧式距离公式计算得到所述点位数据相对于工业相机三维坐标的三维定位信息； S40：将所述二维定位信息和所述三维定位信息进行信息匹配，得到对同一待监测标志点的二维-三维定位信息配对； S50：根据所述二维-三维定位信息配对，对所述工业相机的位姿进行全局求解，得到位姿参数； S60：将所述三维定位信息反投影至所述二维图像，计算得到反投影误差； S70：判断所述反投影误差是否小于误差阈值，若是，基于所述位姿参数，将所述二维定位信息转换为在所述三维坐标系下的三维物理坐标，并对完成三维转换的待监测标志点进行二维-三维联合标定； 其中，所述点位数据为所述待监测标志点在所述三维坐标系下的三维物理坐标，所述工业相机三维坐标为所述工业相机在所述三维坐标系下的三维物理坐标，所述步骤S30中利用欧式距离公式计算得到所述点位数据相对于所述工业相机三维坐标的三维定位信息的具体公式为： 其中，是第ii个所述待监测标志点在所述三维坐标系下的X轴坐标，是第ii个所述待监测标志点在所述三维坐标系下的Y轴坐标，是第ii个所述待监测标志点在所述三维坐标系下的Z轴坐标；是第jj个所述工业相机在所述三维坐标系下的X轴坐标，是第jj个所述工业相机在所述三维坐标系下的Y轴坐标，是第jj个所述工业相机在所述三维坐标系下的Z轴坐标；为所述第ii个待监测标志点到第jj个工业相机的物理尺寸距离，作为所述三维定位信息。

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