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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利手术注册配准方法、装置和手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119523622B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311113836.8，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权手术注册配准方法、装置和手术机器人系统是由刘双龙设计研发完成，并于2023-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术注册配准方法、装置和手术机器人系统在说明书摘要公布了：本申请涉及手术注册配准方法、装置和手术机器人系统，包括：获取待配准对象的三维影像以及在三维影像的影像空间中规划的配准点集；获取待配准对象的多个标记点集的物理空间坐标；其中，标记点集为在各个配准点的预设区域内的点集；根据每个配准点对应的标记点集的物理空间坐标，确定每个配准点对应的物理空间坐标；根据配准点集在三维影像上的影像空间坐标以及配准点集的物理空间坐标的变换关系，生成配准矩阵。根据待配准对象的三维影像，得到配准点，在配准点所在预设范围内规划标记点集，并根据标记点集的物理空间坐标，确定配准点的物理空间坐标，不需要利用探针在实际骨头上找到对应的粗配准点，有效提高手术机器人系统的配准效率。

本发明授权手术注册配准方法、装置和手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种手术注册配准方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 获取待配准对象的三维影像以及在三维影像的影像空间中规划的配准点集； 获取待配准对象的多个标记点集的物理空间坐标；其中，所述标记点集为在各个所述配准点的预设区域内的点集； 根据每个所述配准点对应的所述标记点集的物理空间坐标，确定每个所述配准点对应的物理空间坐标； 根据所述配准点集在所述三维影像上的影像空间坐标以及所述配准点集的物理空间坐标的变换关系，生成配准矩阵； 校验所述配准矩阵，得到校验结果；校验所述配准矩阵包括：判断待配准对象中至少一个验证点的三维影像空间位置和物理空间位置之间的关系，是否符合配准矩阵指示的位置关系； 若校验结果为不通过，则将所述验证点作为补充的标记点并更新所述标记点集；根据更新的标记点集更新每个所述配准点对应的物理空间坐标；根据所述配准点集在所述三维影像上的影像空间坐标以及所述配准点集的物理空间坐标的变换关系，生成粗配准矩阵；根据所述粗配准矩阵提供的初始值、所述验证点的物理空间坐标以及所述标记点的物理空间坐标重新生成精配准矩阵；其中，若重新生成的精配准矩阵的校验结果为不通过，则根据新的验证点更新配准矩阵，直至更新后的配准矩阵通过校验。

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