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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于预报信息的弹目视线角速率估计“两步”滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411634084.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于预报信息的弹目视线角速率估计“两步”滤波方法是由周荻;王庆超;李思远;何源;张茜;胡鑫;邹昕光设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于预报信息的弹目视线角速率估计“两步”滤波方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种估计弹目视线角速率的“两步”滤波设计方法。所述方法综合应用“地面跟踪”所得的弹目信息和“被动跟踪”所得的目标机动加速度信息进行“两步”滤波从而实现视线角速率提取。所述方法针对大机动目标，首先通过Jerk模型估计出目标加速度，再将其带入所建立的六维模型中进行视线角速率估计。仿真结果表明所述方法能够实现视线角速率的高精度提取，极大地改善了拦截系统对机动目标的拦截性能。

本发明授权一种基于预报信息的弹目视线角速率估计“两步”滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种估计弹目视线角速率的“两步”滤波设计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤一：‘第一步’滤波，结合Jerk模型与扩展卡尔曼滤波器，通过测得的目标位置与速度信息，进行目标加速度估计； 步骤二：根据目标与追踪器的位置关系，推导在视线坐标系下的追踪器与目标相对运动动力学方程； 步骤三：结合‘第一步’滤波结果和动力学方程，选取适当的状态变量建立目标的6阶机动模型； 步骤四：‘第二步’滤波，基于6阶机动模型，建立跟踪滤波器模型，通过导引头测得的相对距离、相对速度和视线角信息，进行扩展卡尔曼滤波器设计，实现视线角速率的估计； 步骤五：综合“两步”滤波，利用所估计的视线角速率进行制导仿真； 在步骤一中，在发射点惯性坐标系的三个轴上，均用Jerk模型来分别描述目标加加速度分量的变化；拦截系统的动态模型为 1 其中， 代表目标与追踪器之间的相对位置在直角坐标系中的三个分量；代表目标与追踪器之间的相对速度在直角坐标系中的三个分量；而代表目标加速度在直角坐标系中的三个分量；代表目标加加速度在直角坐标系中的三个分量； , A和B中的每一部分代表一个3×3矩阵；由下式给出 为Jerk模型中目标加速度时间常数的倒数； 把式1离散化后可得 2 其中， 3 其中，表示测量周期； 通过导引头可以测得三个方向的位置信息和速度信息；则测量量为 测量矩阵为： 根据线性的状态预报方程2和线性的测量方程，可以构造Kalman滤波器, 其预报方程为 4 其中，为模型预报误差协方差矩阵；滤波器的测量修正方程为 5 由此估计出目标的加速度。

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