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龙图腾网获悉中国直升机设计研究所申请的专利一种无人直升机目标跟踪的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411438490.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人直升机目标跟踪的控制方法是由阚兆成;李忠林;王泽玉设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人直升机目标跟踪的控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人直升机飞行控制技术领域，尤其涉及一种无人直升机目标跟踪的控制方法。包括：S1，无人直升机收到目标跟踪指令并获取到目标实时位置信息后，建立以目标实时位置坐标为中心、半径为R的圆形跟踪区域，R为实现目标跟踪的最低有效距离；S2，若无人直升机在所述圆形跟踪区域外，则进入远程追踪控制阶段；在所述远程追踪控制阶段，无人直升机实时调整航向对准目标飞行，以大于目标移动速度的前飞速度追踪目标；S3，若无人直升机在所述圆形跟踪区域内，则进入近程跟随控制阶段；无人直升机根据自身和目标的实时位置动态调整飞行轨迹，保证无人直升机处于所述圆形跟踪区域内，从而完成对目标的跟踪飞行。

本发明授权一种无人直升机目标跟踪的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人直升机目标跟踪的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： S1，无人直升机收到目标跟踪指令并获取到目标实时位置信息后，建立以目标实时位置坐标为中心、半径为R的圆形跟踪区域，R为实现目标跟踪的最低有效距离； S2，若无人直升机在所述圆形跟踪区域外，则进入远程追踪控制阶段；在所述远程追踪控制阶段，无人直升机实时调整航向对准目标飞行，以大于目标移动速度的前飞速度追踪目标；S2具体为： S21，无人直升机通过协调转弯方式调整航向对准目标，计算生成新的追踪航向指令，然后按照新的追踪航向飞行； S22，实时更新无人直升机和目标的位置坐标，取无人直升机与目标圆形跟踪区域的两条外公切线形成的扇形区，计算扇形区夹角； S23，判断无人直升机航向是否处于扇形区夹角范围内； 若在范围内，无人直升机按照航向继续飞行； 若在范围外，无人直升机通过协调转弯方式调整航向对准目标，生成新的追踪航向指令，无人直升机按照新航向保持飞行；直至无人直升机撞入圆形跟踪区域内； S3，若无人直升机在所述圆形跟踪区域内，则进入近程跟随控制阶段；无人直升机根据自身和目标的实时位置动态调整飞行轨迹，保证无人直升机处于所述圆形跟踪区域内，从而完成对目标的跟踪飞行。

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