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龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利地图更新方法、存储介质、电子设备及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119509519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411692369.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权地图更新方法、存储介质、电子设备及程序产品是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图更新方法、存储介质、电子设备及程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供了一种地图更新方法、存储介质、电子设备及程序产品，涉及定位技术领域。该地图更新方法包括：在自移动设备的移动过程中，确定自移动设备的第一位姿；获取在第一位姿下激光雷达采集的第一扫描数据，并将第一扫描数据包含的激光信息映射至第一栅格地图，激光信息包括激光发射点和激光点；基于激光发射点和激光点在第一栅格地图中的位置，更新第一栅格地图的栅格状态，得到第二栅格地图。本申请解决了因临时障碍物遮挡或环境变化导致的第一栅格地图匹配定位不准确的问题，提高了自移动设备在动态环境中的定位精度和可靠性。

本发明授权地图更新方法、存储介质、电子设备及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种地图更新方法，其特征在于，应用于部署有激光雷达的自移动设备，所述方法包括： 在所述自移动设备的移动过程中，确定所述自移动设备的第一位姿； 获取在所述第一位姿下所述激光雷达采集的第一扫描数据，并将所述第一扫描数据包含的激光信息映射至第一栅格地图，所述激光信息包括激光发射点和激光点； 基于所述激光发射点和所述激光点在所述第一栅格地图中的位置，更新所述第一栅格地图的栅格状态，得到第二栅格地图； 所述确定所述自移动设备的第一位姿，包括：确定所述自移动设备在移动前的第四位姿，所述第四位姿表示所述自移动设备在移动前的初始估计位姿；以所述第四位姿为中心，在第一目标范围内进行搜索，得到多个第五位姿；对于每个第五位姿，计算所述第五位姿的位姿得分；对位姿得分最高的第五位姿进行校准，得到所述自移动设备在移动前的第二位姿；基于所述第二位姿和所述自移动设备在移动过程中的里程计数据，确定所述自移动设备的第三位姿；对所述第三位姿进行可靠性校验，并基于校验结果和所述第三位姿，确定所述自移动设备的第一位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海智元新创技术有限公司，其通讯地址为：201315 上海市浦东新区秀浦路2555号康桥商务绿洲E2幢7楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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