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龙图腾网获悉成都美奢锐新材料有限公司申请的专利从二维图像中获取缺陷中心坐标的计算方法及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119477875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411613751.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权从二维图像中获取缺陷中心坐标的计算方法及其应用是由周由;刘宁;左汀玉;陈亮;单圣贤;刘强;邱嵩;颜焰设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本从二维图像中获取缺陷中心坐标的计算方法及其应用在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理的技术领域，公开了从二维图像中获取缺陷中心坐标的计算方法及其应用，包括以下步骤：步骤100，计算得到缺陷在二维相机坐标系中的归一化平面坐标；步骤200，计算缺陷在二维相机坐标系中的实际三维相机坐标；步骤300，将缺陷在二维相机坐标系中的实际三维坐标转换为在机器人基座坐标系下的三维坐标；步骤400，将缺陷在机器人基座坐标系下的三维坐标转换为在机器人夹爪坐标系下的三维坐标；步骤500，将缺陷在机器人夹爪坐标系下的三维坐标与机器人夹爪坐标系原点作差，计算表示缺陷在机器人夹爪坐标系下的相对位置的向量；步骤600，将向量转换为缺陷在机器人基座坐标系下的三维坐标，得到缺陷中心在机器人基座坐标系下的三维坐标。

本发明授权从二维图像中获取缺陷中心坐标的计算方法及其应用在权利要求书中公布了：1.发动机叶片缺陷检测方法，其特征在于： 机器人的夹爪夹持住叶片，采用二维相机对叶片进行拍照，获得覆盖叶片表面的多个二维图像； 采用目标检测神经网络模型处理所述多个二维图像并筛选出含有缺陷的二维图像； 移动夹爪使缺陷中心移动到三维相机的成像中心对缺陷进行拍照，得到缺陷的灰度图像和点云数据； 对缺陷的灰度图像和点云数据进行处理，得到缺陷的几何信息； 其中，缺陷中心坐标的计算方法包括以下步骤： 步骤100，将二维图像中缺陷的二维像素坐标矩阵与二维相机的内参矩阵相乘，计算得到缺陷在二维相机坐标系中的归一化平面坐标； 步骤200，根据归一化平面坐标以及测试对象与二维相机之间的距离，计算得到缺陷在二维相机坐标系中的实际三维相机坐标； 步骤300，利用二维相机坐标系到机器人基座坐标系的变换矩阵，将缺陷在二维相机坐标系中的实际三维坐标转换为在机器人基座坐标系下的三维坐标； 步骤400，利用机器人基座坐标系到机器人夹爪坐标系的变换矩阵，将缺陷在机器人基座坐标系下的三维坐标转换为在机器人夹爪坐标系下的三维坐标； 步骤500，将缺陷在机器人夹爪坐标系下的三维坐标与机器人夹爪坐标系原点作差，计算得到表示缺陷在机器人夹爪坐标系下的相对位置的向量； 步骤600，利用机器人夹爪坐标系到机器人基座坐标系的变换矩阵，将向量转换为缺陷在机器人基座坐标系下的三维坐标，进而得到缺陷中心在机器人基座坐标系下的三维坐标。

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