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龙图腾网获悉中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司;中铝国际工程股份有限公司申请的专利基于强化学习与粒子滤波的融合定位方法、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119469151B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411600404.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于强化学习与粒子滤波的融合定位方法、介质及设备是由吴伟;杜年春;尹传忠;沈向前;马震宇;吴帮;谢翔;刘贤宝;傅泓鑫;廖超;黄毅设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于强化学习与粒子滤波的融合定位方法、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及无线定位技术领域技术领域，具体涉及一种基于强化学习与粒子滤波的融合定位方法，包括S1：选取两个有效基站作为基站一和基站二；S2：初始化UWB与行人航迹推算的模型参数；S3：预测得到t时刻的粒子状态；S4：引入强化学习算法自适应选取测距标准差；S5：根据测距标准差更新t时刻的粒子权重wt得到粒子权重wt'；S6：确定重采样阈值，若有效粒子数小于重采样阈值，则进行重采样得到粒子权重w”t，进入S7；否则令w”t＝w't直接进入S7；S7：采用粒子滤波算法输出t时刻的定位结果；令t＝t+1，筛选最优的两个基站作为新的基站一和基站二，返回至S2。本发明引入强化学习算法，自适应选择测距标准差以及两个基站，提高融合定位系统的精度与鲁棒性。

本发明授权基于强化学习与粒子滤波的融合定位方法、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于强化学习与粒子滤波的融合定位方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：在某场景中布置UWB基站，将UWB模块与惯性传感器模块集成作为UWB标签设置在移动体上；给定UWB标签的初始位置，选取任意与UWB标签相互通信的两个有效UWB基站作为UWB基站一和UWB基站二； S2：初始化UWB与行人航迹推算PDR的粒子滤波融合定位模型参数，其中：粒子滤波融合定位模型参数包括粒子初始化、t时刻的粒子状态以及UWB标签与两个UWB基站的测距向量；UWB标签的初始位置对应迭代次数t为0时刻的粒子滤波融合定位模型参数； S3：将t-1时刻的粒子状态输入粒子滤波系统状态预测模型预测得到t时刻的粒子状态； S4：基于t时刻的粒子状态，引入强化学习算法训练粒子滤波系统状态预测模型得到能够自适应选取UWB测距标准差的训练后滤波预测模型； S5：根据训练后滤波预测模型自适应选取得到t时刻的UWB测距标准差更新t时刻的粒子权重wt，得到更新后的粒子权重w't； S6：确定粒子滤波的重采样阈值，若有效粒子数Neff小于重采样阈值Nth，则根据更新后的粒子权重分布进行粒子重采样得到重采样后的粒子权重w”t，进入S7；否则，令w”t＝w't直接进入S7； S7：根据粒子权重w”t以及S2中t时刻的粒子状态采用粒子滤波算法输出UWB标签t时刻的定位结果； S8：令t＝t+1，并基于强化学习根据最小有效粒子数原则筛选最优的两个UWB基站组合作为新的UWB基站一和UWB基站二，返回至S2。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司;中铝国际工程股份有限公司，其通讯地址为：410117 湖南省长沙市雨花区振华路579号康庭园1栋101号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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