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龙图腾网获悉骨圣元化机器人(深圳)有限公司申请的专利截骨控制系统、计算机辅助医疗设备及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119454158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411547143.4，技术领域涉及：A61B17/16；该发明授权截骨控制系统、计算机辅助医疗设备及计算机程序产品是由孟李艾俐;刘婷婷;谭志强;王梦龙设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本截骨控制系统、计算机辅助医疗设备及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请实施例适用于计算机辅助医疗及截骨手术技术领域，提供了一种截骨控制系统、计算机辅助医疗设备及计算机程序产品，截骨控制系统包括数据处理单元、光学定位系统和机械臂设备；其中：光学定位系统用于采集患者手术区域以及机械臂末端工具的三维图像信息，并将三维图像信息传输至数据处理单元；数据处理单元用于根据三维图像信息，计算得到机械臂末端工具与截骨安全边界之间的相对位置信息，并在机械臂末端工具逾越截骨安全边界时生成控制指令；机械臂设备用于根据控制指令在机械臂末端工具上施加作用力，阻止机械臂末端工具逾越截骨安全边界。采用上述截骨控制系统，可以提高骨科手术的安全性和截骨精度，减少医生操作负担。

本发明授权截骨控制系统、计算机辅助医疗设备及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种截骨控制系统，其特征在于，所述截骨控制系统包括数据处理单元，以及分别与所述数据处理单元通信连接的光学定位系统和机械臂设备；其中： 所述光学定位系统，用于采集患者手术区域以及安装于所述机械臂设备末端的机械臂末端工具的三维图像信息，并将所述三维图像信息传输至所述数据处理单元； 所述数据处理单元，用于根据所述三维图像信息，计算得到所述机械臂末端工具与所述手术区域中截骨安全边界之间的相对位置信息，并在根据所述相对位置信息确定所述机械臂末端工具逾越所述截骨安全边界时生成控制指令；所述相对位置信息表示的是所述手术区域与所述机械臂末端工具在所述光学定位系统提供的世界坐标系下的相对位置； 所述机械臂设备，用于接收所述数据处理单元传输的所述控制指令，并根据所述控制指令在所述机械臂末端工具上施加作用力，阻止所述机械臂末端工具逾越所述截骨安全边界； 其中，所述截骨安全边界由边界点集构成；所述数据处理单元，具体用于： 确定所述机械臂末端工具对应的工具末端点与所述截骨安全边界之间的位置关系，所述位置关系包括所述工具末端点位于所述截骨安全边界的截骨侧，或者，所述工具末端点位于所述截骨安全边界的非截骨侧； 若所述工具末端点位于所述截骨安全边界的截骨侧，则基于所述边界点集中的各个位置点将所述截骨安全边界构成的截骨区域划分为多个角度区域，并确定所述工具末端点在多个所述角度区域中所处的目标区域； 通过将所述工具末端点与所述目标区域的各个顶点连接得到多个三角形，并根据得到的多个三角形的面积大小，确定所述相对位置信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人骨圣元化机器人(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园D1栋2101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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