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龙图腾网获悉上海航天设备制造总厂有限公司申请的专利多支腿自动调平控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440109B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411493311.6，技术领域涉及：G05D3/20；该发明授权多支腿自动调平控制系统及方法是由杨正;周俊成;张勇;熊颖;张存振;杨洋;堵同亮设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本多支腿自动调平控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多支腿自动调平控制系统及方法，系统包括：感知系统，用于采集待测平台的数据；控制系统，用于接收待测平台的数据，根据调平控制算法向驱动装置发送指令；驱动装置，用于接收控制系统的指令，并操作执行机构；执行机构，用于完成指定的动作。本发明提供的调平控制算法可以根据载荷分布设计支腿的数量和位置，并选择出主调平支腿和主支撑支腿，既解决了多腿调平过程中由于冗余支腿所导致的过约束问题，又能够避免调平过程中虚腿问题的产生。

本发明授权多支腿自动调平控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种多支腿自动调平控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1：令感知系统采集并传输待测平台的数据；多路阀全部打开，使8条调平支腿在液压作用下向下伸出，直到支腿油缸压力传感器检测到油缸内压力值达到触地压力，关闭已触地的多路阀，当所有8条调平支腿触地后，执行步骤S2； 步骤S2：使控制系统接收待测平台的数据，根据调平控制算法向驱动装置发送指令；再次打开多路阀，使调平支腿抬升，确保平台高于地面，通过支腿位移传感器检测支腿是否抬升到位，当8条调平支腿均抬升到位后，执行步骤S3； 步骤S3：令驱动装置接收控制系统的指令，并操作执行机构； 所述执行机构用于完成指定的动作；检测平台当前的α、β角度，计算作为主调平支腿的第一主调平支腿1、第二主调平支腿2、第三主调平支腿5、第四主调平支腿6：在平台完成调平时的位置，并控制其抬升，作为主支撑调平支腿的第一主支撑调平支腿3、第二主支撑调平支腿4、第三主支撑调平支腿7、第四主支撑调平支腿8在主调平支腿抬升过程中采用压力控制的方式，保持其触地压力在一定区间内；第一主调平支腿1、第二主调平支腿2、第三主调平支腿5、第四主调平支腿6抬升完成后，所有支腿停止动作，再次判断此时平台角度是否达到调平角度，若未达到，则再次重复本步骤，否则执行步骤S4； 步骤S4：打开所有多路阀，使所有支腿触地，完成调平。

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