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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种坡度估计装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119394268B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411580077.0，技术领域涉及：G01C9/18；该发明授权一种坡度估计装置及方法是由靳立强;陈科佳;靳博豪;黄岩;纪奕沛设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种坡度估计装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种坡度估计装置及方法，属于道路坡度检测的技术领域，装置包括储液瓶、扰流机构和位移传感器；储液瓶安装于行驶在待估计坡度路面的车辆上，储液瓶的顶部设置有瓶盖，内部储存有设定液面高度的测量液；扰流机构位于储液瓶内，且将所述储液瓶的内部分隔成多个腔室；相邻的两个腔室通过扰流机构的液体流动通道相通；位移传感器有四个，且以环形分布形式穿设安装在所述瓶盖上；位移传感器的端部连接有漂浮在测量液液面的浮子；通过获取每个浮子的高度的变化量，实现对车辆行驶路面的坡度估计。本发明能够在不同工况下对车辆行驶道路的坡度进行估计，且对车辆的性能要求低。

本发明授权一种坡度估计装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种坡度估计方法，基于坡度估计装置，其特征在于，包括： 将坡度估计装置安装于行驶在待估计路面坡度的车辆上； 在车辆静止状态下，建立坡度估计装置的三维坐标系，并定义XOY平面的法向量 根据车辆行驶过程中每个位移传感器3的示数，获取四个浮子5相对测量液初始液面的高度变化值； 基于四个浮子5的高度变化值以及四个位移传感器3的安装位置，在建立的三维坐标系下，获取四个浮子5的当前坐标； 基于四个浮子5的当前坐标，获取测量液当前液面的最佳估计平面以及最佳估计平面的法向量法向量和法向量的夹角为行驶路面的坡度角，实现对行驶路面的坡度估计； 所述三维坐标系以测量液的初始液面中心为原点O，以地面向上为Z轴正方向，以车辆前进方向为X轴正方向，以车辆前进方向的右侧为Y轴正方向；所述法向量四个浮子5分别位于X轴正方向、X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向； 所述基于四个浮子5的当前坐标，获取测量液当前液面的最佳估计平面以及最佳估计平面的法向量包括： 每三个浮子5构成一个估计平面，获取估计平面的平面方程； Aix+Biy+Ciz+Di＝0 其中，Ai、Bi、Ci和Di为第i个估计平面的四个常数；i＝1,2,3,4； 基于估计平面的平面方程，获取未用于构建估计平面的第四个浮子5至估计平面的距离； 在所有估计平面中，选择距离的最小值所对应的估计平面为最佳估计平面ε； 所述行驶路面的坡度角θ为： 其中，A0、B0、C0和D0为最佳估计平面ε的四个常数； 所述坡度估计装置，包括：储液瓶1、扰流机构2和位移传感器3； 所述储液瓶1安装于行驶在待估计坡度路面的车辆上，所述储液瓶1的顶部设置有瓶盖4，内部储存有设定液面高度的测量液； 所述扰流机构2位于储液瓶1内，且将所述储液瓶1的内部分隔成多个腔室；相邻的两个腔室通过扰流机构2的液体流动通道相通； 所述位移传感器3有四个，且以环形分布形式穿设安装在所述瓶盖4上；所述位移传感器3插入储液瓶1内的端部连接有漂浮在测量液液面的浮子5；当所述测量液的液面高度发生变化时，每个所述浮子5均带动与其相连的位移传感器3的感应元件产生位移，以获取每个浮子5的高度的变化量，进而实现对车辆行驶路面的坡度估计； 所述扰流机构2包括扰流板22和插板23；所述插板23为四个，且呈十字分布为一个整体；所述插板23的下部设置有向外延伸的插脚块24；所述储液瓶1的瓶底设置有与插脚块24适配的插槽12；所述扰流板22与瓶盖4相连，所述扰流板22有四组且呈十字分布为一个整体；每一组所述扰流板22均包括两个以设定间距分布的隔板221；所述插板23的上部能够插入每组扰流板22的两个隔板221之间，且测量液的初始液面位于插板23和隔板221的交叉部分。

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