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龙图腾网获悉深圳市迈步机器人科技有限公司申请的专利一种机器人辅助力矩的平滑调节方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411267623.5，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种机器人辅助力矩的平滑调节方法、装置、设备及介质是由陈浩林;陈功;叶晶设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人辅助力矩的平滑调节方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及外骨骼机器人的技术领域，尤其涉及一种机器人辅助力矩的平滑调节方法、装置、设备及介质，方法包括：获取助力切换指令，并对助力切换指令进行解析，以得到第一阻抗配置参数和第二阻抗配置参数；对第一阻抗配置参数执行PID计算，以得到第一输出值，并对第二阻抗配置参数执行PID计算，以得到第二输出值；激活阻抗权重因子，并根据阻抗权重因子对第一输出值和第二输出值进行加权求和，以得到当前时刻的实际输出值，阻抗权重因子随时间进行动态调整，直至实际输出值等于第二输出值。本申请可以实现外骨骼机器人的辅助力矩平滑控制，从而提高训练的稳定性，进而为患者在康复训练过程中带来良好的用户体验。

本发明授权一种机器人辅助力矩的平滑调节方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人辅助力矩的平滑调节方法，其特征在于，所述方法包括： 获取助力切换指令，并对所述助力切换指令进行解析，以得到第一阻抗配置参数和第二阻抗配置参数，所述第一阻抗配置参数为助力切换前的阻抗配置参数，所述第二阻抗配置参数为助力切换新设置的阻抗配置参数； 对所述第一阻抗配置参数执行PID计算，以得到第一输出值，并对所述第二阻抗配置参数执行PID计算，以得到第二输出值； 激活阻抗权重因子，并根据所述阻抗权重因子对所述第一输出值和所述第二输出值进行加权求和，以得到当前时刻的实际输出值，所述阻抗权重因子随时间进行动态调整，直至所述实际输出值等于所述第二输出值； 所述对所述第一阻抗配置参数执行PID计算，以得到第一输出值，并对所述第二阻抗配置参数执行PID计算，以得到第二输出值的步骤包括： 获取角度偏差值和速度偏差值； 根据所述第一阻抗配置参数，对所述角度偏差值和所述速度偏差值进行PID计算，以得到所述第一输出值，所采用的公式如下： ； 其中，为第一比例系数，为第一积分系数，为第一微分系数，为角度偏差值，为速度偏差值，为第一输出值； 根据所述第二阻抗配置参数，对所述角度偏差值和所述速度偏差值进行PID计算，以得到所述第二输出值，所采用的公式如下： ； 其中，为第二比例系数，为第二积分系数，为第二微分系数，为第二输出值； 所述激活阻抗权重因子，并根据所述阻抗权重因子对所述第一输出值和所述第二输出值进行加权求和的步骤中，所述阻抗权重因子遵循如下公式： ； 其中，为阻抗权重因子，的初始值为1，并随时间逐渐减小至0，为过渡时间，为平滑延时常数，为第一比例系数，为第二比例系数。

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