浙江立镖机器人有限公司朱建强获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江立镖机器人有限公司申请的专利一种用于货运机器人的线路规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119310992B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411342699.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于货运机器人的线路规划方法及系统是由朱建强设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于货运机器人的线路规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于货运机器人的线路规划方法及系统，包括：根据起点和终点，生成多条待评价线路；确定每条待评价路线的通过代价，该通过代价指示各条线路的行进阻碍程度；根据每条待评价路线的通过代价，从多条待评价线路中选择最优线路。本发明提高了机器人的行进效率和物流搬运作业的效率。
本发明授权一种用于货运机器人的线路规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于货运机器人的线路规划方法，其特征在于，所述货运机器人的行进任务是在货运场地地图中完成的，所述货运场地地图由多个行进单元格组合网格阵列形式而形成，所述行进单元格采用具有预设尺寸规格的地毯或地板来实现以由货运场地为货运机器人提供在以地毯或者特制地板上行走的行进空间，所述货运场地地图中的网格线交点形成节点，其中，所述线路规划方法包括： 根据起点和终点，生成多条待评价线路，所述多条待评价线路包括基于动作时间表形成的常规路线和至少一条逆行路线和非常规路线在内的多条待评价线路，所述非常规线路为相较于基于动作时间表生成的常规线路而言的绕远路径，所述逆行线路为在不与其他货运机器人的实际行进路线产生损坏性异常影响的情况下的当前货运机器人的常规线路和所有非常规线路的逆行路径； 确定每条待评价路线的通过代价，所述通过代价指示各条线路的行进阻碍程度，其中包括：根据待评价线路的当前拥堵时间、机器人行进距离和是否为逆行路线来计算相应线路的行进阻碍值，以利用所述行进阻碍值来表征所述行进阻碍程度，所述行进阻碍值为对待评价路线进行代价计算而得到的值；或者计算通过每条待评价路线顺利通过当前线路所经历的行进代价的系数，以利用所计算的代价系数来表征所述行进阻碍程度； 根据每条待评价路线的所述通过代价，从所述多条待评价线路中选择最优线路。
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