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龙图腾网获悉国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司申请的专利用于配电网线路巡检的无人机局部动态航迹规划方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119292310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411753937.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权用于配电网线路巡检的无人机局部动态航迹规划方法及设备是由吴晟;彭亮;潘黎;孙云龙;刘帅;左沅君;徐先勇;张可人;谭海波;杨生设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于配电网线路巡检的无人机局部动态航迹规划方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于配电网线路巡检的无人机局部动态航迹规划方法及设备，该方法步骤包括：步骤S01.获取被控无人机的起始、目标位置以障碍物的信息；步骤S02.分别计算无人机受到的吸引力以及排斥力，合成得到总势力；步骤S03.判断无人机是否陷入局部最小值，如果是转入执行步骤S04，否则转入执行步骤S05；步骤S04.重新计算当前所受到的总势力，得到当前横向力方向，调整横向力的大小以使得退出局部最小值，将横向力加入到总势力；步骤S05.决定无人机下一时刻的移动方向以及距离并更新，返回步骤S02直至无人机到达目标位置或满足条件。本发明能够在巡检无人机飞行过程中精准避开障碍物，同时避免陷入局部最小值。

本发明授权用于配电网线路巡检的无人机局部动态航迹规划方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种用于配电网线路巡检的无人机局部动态航迹规划方法，用于无人机在对三维环境构建的三维地图中进行航迹搜索规划，其特征在于，步骤包括： 步骤S01.获取被控无人机的起始位置、目标位置以及获取环境中各障碍物的信息； 步骤S02.根据被控无人机与目标位置、障碍物之间的距离分别计算目标位置对无人机产生的吸引力以及障碍物对无人机产生的排斥力，并根据计算的吸引力、排斥力合成得到总势力； 步骤S03.根据被控无人机的飞行状态判断当前被控无人机是否陷入局部最小值，如果是转入执行步骤S04，否则转入执行步骤S05； 步骤S04.重新计算被控无人机当前位置所受到的总势力，并根据当前的总势力向量得到当前横向力方向，调整当前横向力的大小以使得被控无人机退出局部最小值，将当前横向力加入到总势力； 步骤S05.根据当前得到的总势力决定被控无人机下一时刻的移动方向以及移动距离，并更新无人机的位置，返回步骤S02直至被控无人机到达目标位置或满足预设的终止条件； 所述步骤S04中，根据当前的总势力向量得到当前横向力方向，通过调整当前横向力的大小、方向，使得被控无人机退出局部最小值包括： 将当前总势力向量旋转90度得到横向力方向； 根据当前吸引力大小调整当前横向力大小，直至被控无人机退出局部最小值； 根据当前吸引力大小按照下式调整当前横向力大小： 其中，是调节横向力大小的系数，表示调整后横向力向量，表示横向力的方向向量，由吸引力向量旋转90度得到。

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