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龙图腾网获悉桂林理工大学申请的专利一种卵形扫描式机载测深激光雷达内部误差分步标定方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119291658B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411404202.2，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种卵形扫描式机载测深激光雷达内部误差分步标定方法与装置是由周国清;梁刚;秦国富设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种卵形扫描式机载测深激光雷达内部误差分步标定方法与装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种卵形扫描式机载测深激光雷达内部误差分步标定方法与装置。通过逐步标定激光测距误差、视准轴误差及驱动电机转角误差，降低了误差标定的复杂度，避免了多因素干扰对整体标定精度的影响，可有效标定出激光雷达内部误差值。该误差值可在仪器加工、装配阶段用于评估仪器质量，并在后续解算中修正系统误差，避免激光雷达自身测量数据错误导致精度下降，从而提高激光三维点云数据的获取精度。

本发明授权一种卵形扫描式机载测深激光雷达内部误差分步标定方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种卵形扫描式机载测深激光雷达内部误差分步标定方法，其特征在于，所述方法包括： 将机载测深激光雷达安置在三脚架上，打开所述激光雷达转镜收发装置和扫描装置，在平整墙面上照射出完整的激光扫描轨迹； 将免棱镜全站仪安置在三脚架上并整平； 标定激光测距误差，包括： 标记所述激光雷达反射镜的中心点为P，所述激光扫描轨迹的中心点、长轴顶点和短轴顶点分别为O、A、C、B、D，激光脚点扫描顺序为：A-B-C-D，标记所述全站仪的中心点为G； 关闭所述激光雷达收发装置和转镜扫描装置，手动旋转所述反射镜，每隔30°打开一次所述收发装置，采集波形数据并进行波形检测得到解算距离值，同时利用所述全站仪测量得到所述反射镜中心到墙面激光脚点的观测距离值； 令所述解算距离值s=[s1,s2,...,s12]T，其对应的所述观测距离值为S′=[S1′,S2′,...,S12′]T； 所述解算距离值的计算公式为： ； 其中，c为激光在空气中的传播速度，∆t为波形检测所得激光在空气中的传播时间； 对加入误差加常量K： ； 其中，所述误差加常量K的初值设置为所述激光雷达内部光路设计长度的负值； 对上式线性化建立误差方程： ； 将上式写成矩阵形式： ； 其中，； 共有12个激光脚点，则 ； 对于每个激光脚点，； 基于最小二乘间接平差原理，列出误差方程的法方程： ； 对上式求解得： ； 将S和S′代入计算得到K的改正数ΔK； 根据ΔK，更新所述误差加常量： ； 根据更新后的所述误差加常量K重新计算S，然后重新计算L，再基于最小二乘间接平差原理求解所述误差方程的法方程式得到所述改正数ΔK，之后再次更新所述误差改正量K，重复该步骤，直至； 考虑到误差，所述激光雷达解算距离值为： ； 标定视准轴误差； 标定驱动电机转角误差。

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