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龙图腾网获悉苏州晟昀通软件技术有限公司申请的专利基于3D视觉的堆垛边框的拆垛抓取方法、抓取系统以及抓取装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119262861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411534539.5，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权基于3D视觉的堆垛边框的拆垛抓取方法、抓取系统以及抓取装置是由黄卫跃;包智设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于3D视觉的堆垛边框的拆垛抓取方法、抓取系统以及抓取装置在说明书摘要公布了：本发明公开了基于3D视觉的堆垛边框的拆垛抓取方法、抓取系统以及抓取装置，其包括堆垛边框中单层边框抓取方法、堆垛边框的拆垛抓取方法、为实现拆垛抓取方法而设置的堆垛边框的拆垛抓取系统以及为实现拆垛抓取方法而设置的堆垛边框的拆垛抓取装置，本发明能够精确地完成不同边框、不同隔离纸的识别和抓取，解决了抓取时掉物料的问题，而且同时能抓取多个边框进行拆垛作业，提高了边框上料的效率。

本发明授权基于3D视觉的堆垛边框的拆垛抓取方法、抓取系统以及抓取装置在权利要求书中公布了：1.基于3D视觉的堆垛边框中单层边框抓取方法，其特征在于：其包括以下步骤： S1、记边框抓取夹具一次性抓取的最大边框数为m，单层边框中的边框数为M，根据m将单层边框中的所有边框划分为的n个边框单元，n＝[Mm]+1； S2、利用3D相机对第一个边框单元的设定中心区域进行拍照，采集m根边框的点云数据，得到边框点云； S3、对所述边框点云进行预处理，再与设定的边框点云模型进行匹配，获得边框的类别信息与边框的位姿信息，并计算第一个边框单元1～m根边框中每相邻两根边框之间的间距；所述边框的类别信息包括正面边框与反面边框； S4、判断1～m根边框中每相邻两根边框之间的间距是否符合设定间距范围，若全部符合，则根据步骤S3得到的类别信息和位姿信息抓取1～m根边框，完成第一边框单元的抓取，并执行步骤S7；否则，执行步骤S5～S6； S5、确定不符合设定间距范围的边框组合，并记作边框组合i＝{边框Ai，边框Bi}，即相邻的边框Ai与边框Bi之间的间距不符合设定间距范围，i＝1,2,……,p，1≤pm-1，p为确定不符合设定间距范围的边框组合数； S6、根据步骤S3得到的类别信息和位姿信息，第一次抓取第1根～边框A1，然后第二次抓取边框B1～边框A2，以此类推，直至抓取边框Bp～第m根边框，完成第一边框单元的抓取； S7、按照步骤S2～S6完成后续所有边框单元的抓取，完成单层边框抓取。

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