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龙图腾网获悉广东孛特勘测设计有限公司申请的专利基于多数据融合的三维模型生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119251431B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411125740.8，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权基于多数据融合的三维模型生成方法及系统是由徐志庆;刘子铭;杨帆;陈春露;廖雪粦;林志强;麦金土;张豪曼设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多数据融合的三维模型生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及三维重建技术领域，具体公开了基于多数据融合的三维模型生成方法及系统，包括：控制无人机对待重建现实场景进行倾斜摄影，并基于倾斜摄影所得的数据生成第一点云，通过手持激光雷达对待重建现实场景的道路采集第二点云，控制搭载激光雷达的车辆在道路行驶采集第三点云，对第一点云、第二点云以及第三点云融合得到多数据融合点云，基于多数据融合点云生成待重建现实场景的三维模型，通过手持激光雷达对路面扫描以及通过车载激光雷达对道路周围环境扫描获得点云，以对倾斜摄影采集数据所生成的第一点云融合生成高精度三维模型，能够准确重现现实场景的道路高低起伏、坡度、转角、边坡、护栏、交通指示牌等细节，提高游戏的现实场景模拟效果。

本发明授权基于多数据融合的三维模型生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多数据融合的三维模型生成方法，其特征在于，用于建立赛车类游戏的道路的三维模型，具体包括以下步骤： 控制搭载摄像头的无人机对待重建现实场景进行倾斜摄影得到倾斜摄影数据，并基于所述倾斜摄影数据生成所述待重建现实场景的第一点云； 通过手持激光雷达对所述待重建现实场景的道路采集第二点云，所述第二点云反映出待重建现实场景的所有道路的路面的坡度、颠簸、路面坑洼、转角、高低起伏； 控制搭载激光雷达的车辆在所述待重建现实场景的道路行驶采集第三点云，所述第三点云包括道路的护栏、道路的交通指示牌、道路两边的坡道的点云； 对所述第一点云、第二点云以及第三点云进行融合，得到多数据融合点云； 基于所述多数据融合点云生成所述待重建现实场景的三维模型； 对所述第一点云、第二点云以及第三点云进行融合，得到多数据融合点云，包括： 对所述第一点云、所述第二点云以及所述第三点云进行预处理，得到预处理后的第一点云、第二点云以及第三点云； 对预处理后的第一点云和第二点云进行ICP配准融合，得到第四点云，所述第四点云中的路面反映道路的高低起伏、转角、坡度的细节特征； 从预处理后的第三点云中去除路面点云，得到第五点云； 对所述第四点云和所述第五点云进行ICP配准融合，得到多数据融合点云，所述融合点云包括待重建显示场景的全局特征，还包括路面的高低起伏、转角、坡度的特征以及包括道路的路沿、护栏、交通指示牌、道路两旁的坡度的特征； 在通过手持激光雷达对所述待重建现实场景的道路采集第二点云之前，具体还包括以下步骤： 基于所述第一点云生成所述待重建现实场景的中间三维模型； 将所述中间三维模型输入道路识别模型中，得到至少一个待重建的目标路段的检测框的经纬度坐标； 通过手持激光雷达对所述待重建现实场景的道路采集第二点云，具体包括以下步骤： 根据所述检测框的经纬度坐标通过手持激光雷达对所述待重建的目标路段进行扫描，得到第二点云； 其中，所述道路识别模型通过以下步骤训练： 获取三维模型样本，并在三维模型样本中标注坡度路段、转角路段、受遮挡路段； 将三维模型样本输入道路识别模型中得到各种类型的检测框位置和路段类型； 通过检测框的位置和路段类型进行损失计算得到损失率； 通过损失率调整道路识别模型的参数，返回继续训练，直到损失率小于预设值或者是训练次数达到预设次数为止。

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