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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种穿戴式防护机甲外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238461B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311560009.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种穿戴式防护机甲外骨骼是由管小荣;李定哲;李仲;谢大帅;朱蒙;杨栋瑞设计研发完成，并于2023-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种穿戴式防护机甲外骨骼在说明书摘要公布了：本发明属于外骨骼机器人领域，具体涉及一种穿戴式防护机甲外骨骼。包括防护装置，背架机构、腰髋部支架和两组腿部机构；背架机构包括Y字形背架、背部助力机构、和人工脊柱；背部助力机构包括背部驱动电机，力矩传感器和承力腰杆；两组腿部机构包括足端穿戴部件；Y字形背架下方通过球铰与人工脊柱连接，背架机构安装于腰髋部支架上，背部助力机构通过承力腰杆安装于腰髋部支架上，两组腿部机构对称安装于腰髋部支架上，防护装置挂载于Y字形背架上。本发明通过背部驱动电机和力矩传感器实现背部的弯腰到直立状态的助力；通过承力腰杆将背部助力机构所产生的负载通过髋关节和下肢外骨骼传导到地面。

本发明授权一种穿戴式防护机甲外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种穿戴式防护机甲外骨骼，其特征在于，包括防护装置1，背架机构2、腰髋部支架3和两组腿部机构； 背架机构2包括Y字形背架9、背部助力机构10、和人工脊柱11；背部助力机构10包括背部驱动电机10-5，力矩传感器10-3和承力腰杆10-1；两组腿部机构包括足端穿戴部件7； Y字形背架9下方通过球铰与人工脊柱11连接，背架机构2安装于腰髋部支架3上，背部助力机构10通过承力腰杆10-1安装于腰髋部支架3上，两组腿部机构对称安装于腰髋部支架3上，防护装置挂载于Y字形背架9上； 通过背部驱动电机10-5和力矩传感器10-3实现背部的弯腰到直立状态的助力；通过承力腰杆10-1将背部助力机构所产生的负载通过髋关节和下肢外骨骼传导到地面； 腰髋部支架3包括髋关节内外旋机构13、腰部长度调节机构14、腰部两侧段15、电池盒16； 背架机构2还包括快速抽插机构12，Y字形背架9、人工脊柱11通过快速抽插机构12和腰部长度调节机构14的腰部中间段14-1连接，人工脊柱11由多个相同的人工脊柱块通过球铰连接； 背部助力机构10还包括背部连接件10-2，电机固定端10-4和背部连接杆10-6； 承力腰杆10-1与髋关节内外旋机构13连接，背部连接件10-2和承力腰杆10-1连接，承力腰杆10-1与背部连接件10-2的连接处能够实现沿承力腰杆10-1所在轴轴线的自由旋转； 背部驱动电机10-5安装于电机固定端10-4上，电机转动部分连接力矩传感器10-3，背部连接杆10-6与力矩传感器10-3连接，力矩传感器10-3与背部连接杆10-6连接； 髋关节内外旋机构13包括由曲屈部，内旋部，外展部； 曲屈部包括腰髋连接件13-1、曲屈内旋中间件13-2，曲屈部轴套13-3和曲屈部轴套盖13-4；内旋部包括曲屈内旋中间件13-2，内旋部螺钉13-5，内旋部夹紧件13-6，内旋部轴套13-7和内旋外展中间件13-8；外展部包括内旋外展中间件13-8，外展部轴销13-9及卡簧和上大腿杆4-1； 腰髋连接件13-1下端通过曲屈部轴套13-3与曲屈内旋中间件13-2相连；曲屈内旋中间件13-2上端通过曲屈部轴套13-3与腰髋连接件13-1相连，下端挖有槽，用于放置轴套和拧入螺钉的内旋外展中间件上端，通过螺钉与内旋部夹紧件固连变形实现轴套的夹紧；曲屈部轴套13-3外圈与腰髋连接件13-1以及曲屈内旋中间件13-2配合；曲屈部轴套盖13-4在腰髋连接件13-1两边各装有一个，通过螺钉与腰髋连接件13-1相连； 内旋部螺钉13-5上端卡入曲屈内旋中间件13-2的槽中，下端拧入内旋外展中间件13-8上端；内旋部轴套13-7外与曲屈内旋中间件13-2的阶梯孔配合，内与内旋外展中间件13-8上端外径配合；内旋部夹紧件13-6通过螺钉与曲屈内旋中间件13-2固连变形；内旋外展中间件13-8上端与轴套内径配合，下端通过外展部轴销13-9与上大腿杆4-1相连；外展部轴销13-9及卡簧连接内旋外展中间件13-8和上大腿杆4-1。

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