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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种下肢康复助行系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119235615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411572570.8，技术领域涉及：A61H3/04；该发明授权一种下肢康复助行系统是由苏栋楠;尚鹏;罗朝晖设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种下肢康复助行系统在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种下肢康复助行系统。该系统包括下肢康复助行器；其中，下肢康复助行器包括可移动装置、第一调节装置、第二调节装置、人体固定装置以及主控装置；其中，主控装置包括压力获取模块，用于通过力反馈电机，获取通过佩戴人体固定装置进行下肢康复训练的目标对象施加在人体固定装置上的压力；目标减重得到模块，用于得到目标对象的目标减重；电机输出调节参数得到模块，用于根据压力和目标减重之间的误差，进行比例积分微分控制，得到电机输出调节参数；扭矩电机输出调节模块，用于根据电机输出调节参数，调节第一扭矩电机和或第二扭矩电机的输出。本发明实施例的技术方案，可以在下肢康复训练过程中进行精准减重。

本发明授权一种下肢康复助行系统在权利要求书中公布了：1.一种下肢康复助行系统，其特征在于，包括：下肢康复助行器；其中， 所述下肢康复助行器包括可在地面上移动的可移动装置、第一调节装置、第二调节装置、人体固定装置及主控装置，所述可移动装置的一端与所述第一调节装置呈V型旋转连接且另一端与所述第二调节装置呈V型旋转连接，所述第一调节装置与所述第二调节装置呈X型旋转连接，所述第一调节装置上设置有第一扭矩电机和力反馈电机，所述力反馈电机与所述人体固定装置刚性连接，所述第二调节装置上设置有第二扭矩电机； 所述主控装置包括压力获取模块、目标减重得到模块、电机输出调节参数得到模块以及扭矩电机输出调节模块；其中， 所述压力获取模块，用于通过所述力反馈电机，获取通过佩戴所述人体固定装置进行下肢康复训练的目标对象施加在所述人体固定装置上的压力； 所述目标减重得到模块，用于得到所述目标对象的目标减重；其中，所述目标减重为在下肢康复训练过程中期望为目标对象减轻的重力，即期望为目标对象提供的托力； 所述电机输出调节参数得到模块，用于根据所述压力和所述目标减重之间的误差，进行比例积分微分控制，得到电机输出调节参数； 所述扭矩电机输出调节模块，用于根据所述电机输出调节参数，调节所述第一扭矩电机和或所述第二扭矩电机的输出，以调节所述第一调节装置与所述第二调节装置之间的开合角度，其中，所述开合角度与通过所述人体固定装置提供给所述目标对象的托力呈负相关，所述托力用于抵抗所述目标对象的重力； 其中，所述主控装置还包括力反馈电机输出调节模块：其中， 所述力反馈电机输出调节模块，用于根据所述电机输出调节参数，调节所述力反馈电机的输出，以控制所述人体固定装置围绕所述目标对象转动。

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