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龙图腾网获悉深圳市创自技术有限公司申请的专利毫米波雷达的多目标跟踪方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119199830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410854271.7，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权毫米波雷达的多目标跟踪方法、设备及存储介质是由庄进发;彭世华;雷云;解永生;张淼;潘圣森;施家河;赵方雷;黄东权;陈景川;李洁设计研发完成，并于2024-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本毫米波雷达的多目标跟踪方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种毫米波雷达的多目标跟踪方法、设备及存储介质，涉及雷达信号技术领域，公开了毫米波雷达的多目标跟踪方法、设备及存储介质，包括：通过滑动窗口对雷达信号进行多帧积累处理，避免雷达信号存在的闪烁问题造成个别时刻上的雷达信号缺失情况，同时提出通过关联门从待匹配点云集中提取有效点云数据对初始确认矩阵进行分组，以此对各雷达信号对应的场景进行分区实现初始确认矩阵维度的降低，得到目标确认矩阵，并基于目标确认矩阵执行联合概率数据关联，减少了基于初始确认矩阵拆分得到的互联矩阵的数量，将互联矩阵对应的联合事件数量随待匹配点云数据的变化关系转变为近似线性的关系，极大的降低了联合概率数据关联算法的计算资源。

本发明授权毫米波雷达的多目标跟踪方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种毫米波雷达的多目标跟踪方法，其特征在于，所述毫米波雷达的多目标跟踪方法包括： 通过设置多个滑动窗口，对接入的雷达信号进行多帧积累处理和基于密度的聚类处理，得到待匹配点云集，并通过对上一时刻的目标点云集进行遍历，计算得到预测点云集； 依据所述预测点云集和所述待匹配点云集之间的关联关系，建立关联门； 基于所述关联门，获取所述待匹配点云集中的有效点云数据，以及所述预测点云集中与所述有效点云数据对应的第一点云数据，根据所述有效点云数据与所述第一点云数据之间的关联关系，建立初始确认矩阵； 获取所述初始确认矩阵中与每一有效点云数据相关联的多个预测点云索引，将具有相同预测点云索引的有效点云数据以及预测点云索引指向的预测点云数据归为一个分组，得到多个所述分组，并建立属于所述分组的目标确认矩阵，依据各个所述分组的目标确认矩阵执行联合概率数据关联，其中，所述预测点云集中包括若干预测点云数据。

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