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龙图腾网获悉重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司申请的专利基于深度相机的语义导航地图构建方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119124133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411166865.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于深度相机的语义导航地图构建方法、装置及存储介质是由唐其涛;苏星溢;李杨;张操设计研发完成，并于2024-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于深度相机的语义导航地图构建方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于深度相机的语义导航地图构建方法、装置及存储介质。该方法包括：利用深度相机采集环境的深度图像和图像数据，并生成点云数据；利用三维物体检测模型对点云数据进行处理，以识别环境中不同类型的物体并生成带有语义标签的点云数据；将带有语义标签的点云数据转换为带有语义标签的单线激光数据，并将带有语义标签的单线激光数据插入到局部语义子地图中；当局部语义子地图达到预定条件时，将局部语义子地图插入子地图队列中，并将局部语义子地图拼接成全局地图；在地图生成过程中，利用回环检测技术识别机器人经过的先前场景对机器人的位姿进行修正。本申请降低地图构建成本和计算资源，提高地图构建的实时性和动态环境的适应性。

本发明授权基于深度相机的语义导航地图构建方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于深度相机的语义导航地图构建方法，其特征在于，包括： 利用深度相机采集环境的深度图像和图像数据，并根据所述深度图像和图像数据生成点云数据； 利用三维物体检测模型对所述点云数据进行处理，以识别环境中不同类型的物体并生成带有语义标签的点云数据； 将所述带有语义标签的点云数据转换为带有语义标签的单线激光数据，并将所述带有语义标签的单线激光数据插入到局部语义子地图中；其中包括：选择深度图像的采样高度范围，并确定从图像的第几行开始作为激光数据；根据相机内参计算每个像素点与中心射线的夹角，并计算深度图像转换为单线激光数据的角度范围；确定相邻两束激光之间的角度增量值，将每个像素点对应的深度值转换为激光探测距离值，并根据计算出的夹角和角度增量值，将深度值映射到一维数组中，生成单线激光数据；根据图像像素坐标和相机内参，计算每个像素点在相机坐标系下的对应坐标，并计算出激光探测点的距离；通过遍历深度图像的采样区域，将所有有效的深度数据转换为单线激光数据；其中，在转换过程中，将识别出的物体语义标签赋予相应的单线激光数据，以保持数据的语义信息； 当所述局部语义子地图达到预定条件时，将所述局部语义子地图插入子地图队列中，并将所述局部语义子地图拼接成全局地图； 在地图生成过程中，利用回环检测技术通过识别机器人经过的先前场景对所述机器人的位姿进行修正，并将修正后的位姿应用于所述局部语义子地图和全局地图中，以得到最终的语义导航地图。

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