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龙图腾网获悉东南大学申请的专利分布式驱动电动汽车运动状态估计方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119068668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411045451.7，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权分布式驱动电动汽车运动状态估计方法、系统及设备是由殷国栋;柏硕;成小龙;丁昊楠;胡敬宇;邱照玉设计研发完成，并于2024-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本分布式驱动电动汽车运动状态估计方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了分布式驱动电动汽车运动状态估计方法、系统及设备，涉及智能汽车主动安全技术领域。本发明包括：接收车辆的方向盘转角、侧向加速度、纵向加速度、横摆角速度、轮胎纵向力和轮胎侧向力参数信息；构建非线性车辆动力学模型和魔术公式轮胎模型。本发明设计了一种含有随机一阶量测时滞和数据丢包的车辆状态估计器，采用满足伯努利分布的独立随机变量来表征量测时滞和数据丢包的随机性，和传统估计算法相比，本发明所述方法不需要假设时滞是采样间隔的整数倍，不需要假设传感器数据只存在全部正常传输和完全失效两种情况，有效增强了量测时滞和数据丢包等非理想状况下质心侧偏角估计的鲁棒性。

本发明授权分布式驱动电动汽车运动状态估计方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.分布式驱动电动汽车运动状态估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 接收车辆的方向盘转角、侧向加速度、纵向加速度、横摆角速度、轮胎纵向力和轮胎侧向力参数信息； 构建非线性车辆动力学模型和魔术公式轮胎模型，并基于非线性车辆动力学模型和魔术公式轮胎模型构建车辆运动状态估计的非线性离散状态空间方程； 考虑量测向量时滞和数据丢包非理想状况对车辆状态估计的影响，采用满足伯努利分布的独立随机变量描述数据量测数据延迟和丢包现象，构建含随机一阶量测时滞和数据丢包的离散状态空间模型； 以无迹卡尔曼滤波为基本框架，基于正交投影理论实时动态更新增益矩阵和估计误差的协方差矩阵，构建高维强非线性系统下考虑传感器量测时滞和数据丢包的质心侧偏角估计器； 将获取的车辆状态信息输入建立的考虑传感器量测时滞和数据丢包的质心侧偏角估计器，实现非理想状况下车辆质心侧偏角的高精度估计； 构建含随机一阶量测时滞和数据丢包的非线性离散状态空间模型，具体如下： 强非线性系统下考虑量测延迟和数据丢包影响的离散状态方程和量测方程表示为: 式中，为实际量测值，表示不含时滞和丢包的理想量测值，为量测向量的一阶预测值，和为描述量测时滞和数据丢包的独立随机变量，且满足如下伯努利分布： 其中，，需要指出的是，当且时，系统发生数据丢包，此时实际量测值用不含时滞和丢包的理想量测值代替；当且时，量测时滞发生，此时实际量测值由上个时刻的量测向量代替；当且时，量测时滞和数据丢包同时发生，此时实际量测值用量测向量的一阶预测值进行更新。

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