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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司;比亚迪汽车工业有限公司申请的专利自适应感知融合行车方法、装置、存储介质和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119058725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310640620.0，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权自适应感知融合行车方法、装置、存储介质和车辆是由杨冬生;韩冰;裴广宇;尚晓宇;侯煜霄设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应感知融合行车方法、装置、存储介质和车辆在说明书摘要公布了：本申请提供了一种自适应感知融合行车方法、装置、存储介质和车辆。其中的自适应感知融合行车方法包括：针对待检测目标，获取分别基于车载传感器数据和V2X数据得到的多个目标检测信息；基于当前自适应调整得到的权重，将多个所述目标检测信息进行信息融合，得到信息融合结果；基于所述信息融合结果，按照预设的判断规则确定目标检测结果；基于所述目标检测结果生成本车通行方案。该方法通过将车载传感器数据和V2X数据得到的多个目标检测信息进行信息融合，充分地提取了多种数据中的有效信息，并且能够及时发现非视距或非探测范围内的危险情况，提高了行车的安全性。

本发明授权自适应感知融合行车方法、装置、存储介质和车辆在权利要求书中公布了：1.一种自适应感知融合行车方法，其特征在于，所述方法包括： 针对待检测目标，获取分别基于车载传感器数据和V2X数据得到的多个目标检测信息； 基于当前自适应调整得到的权重，将多个所述目标检测信息进行信息融合，得到信息融合结果； 基于所述信息融合结果，按照预设的判断规则确定目标检测结果； 基于所述目标检测结果生成本车通行方案； 将采集所述车载传感器数据或接收所述V2X数据的设备作为一个信息源，所述权重的自适应调整方法包括： 针对每个信息源，确定基于所述车载传感器数据或所述V2X数据得到的目标检测信息的当前权重值，包括：若目标检测信息为检测到目标，则所述当前权重值为大于0而小于1的预设值；若目标检测信息为未检测到目标，则所述当前权重值为0； 基于本车驾驶员的反馈信息对所述当前权重值进行权重调整，得到调整后的权重值； 将所述调整后的权重值作为下一次信息融合时通过所述信息源得到的目标检测信息对应的预设值； 所述基于本车驾驶员的反馈信息对所述当前权重值进行权重调整，包括： 针对每个信息源，当所述反馈信息为所述目标检测信息中的目标检测正确时，则增大所述当前权重值；当所述反馈信息为所述目标检测信息中的目标检测不正确时，则减小所述当前权重值。

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