广东工业大学任鸿儒获国家专利权
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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种基于自适应阻抗控制的机械臂打磨控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119017375B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410998360.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于自适应阻抗控制的机械臂打磨控制方法及系统是由任鸿儒;刘凯文;程志键;马慧;周琪设计研发完成，并于2024-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于自适应阻抗控制的机械臂打磨控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机械臂打磨控制技术领域，提供了一种基于自适应阻抗控制的机械臂打磨控制方法及系统，包括建立机械臂的拉格朗日动力学模型；获取机械臂末端的期望轨迹；基于动力学模型，以期望轨迹为约束，生成包含打磨工件环境不确定性的自适应阻抗控制方法；利用自适应阻抗控制方法，对未知环境参数进行估计，实时更新参考轨迹，调整机械臂末端位置，实现末端接触力的跟踪。本发明解决了实际的复杂打磨加工过程中难以高质量地完成打磨加工任务的问题。
本发明授权一种基于自适应阻抗控制的机械臂打磨控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应阻抗控制的机械臂打磨控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立机械臂的拉格朗日动力学模型； 获取机械臂末端的期望轨迹； 基于动力学模型，以期望轨迹为约束，生成包含打磨工件环境不确定性的自适应阻抗控制方法； 利用自适应阻抗控制方法，对未知环境参数进行估计，实时更新参考轨迹，调整机械臂末端位置，实现末端接触力的跟踪； 所述自适应阻抗控制方法，对未知环境参数进行估计表达式为： 其中，、分别表示打磨机器人实际接触力和期望接触力，表示末端接触力的误差值，表示实际接触力的估算值，表示系统参考轨迹，分别代表环境刚度和环境位置，为常量对角矩阵的对角元素，均为正实数常量，，表示机器人末端实际位移； 阻抗参数的选取满足以下规则： 其中，分别表示期望阻抗模型中的惯性矩阵、阻尼矩阵、刚度矩阵，表示目标阻尼比，表示刚度比。
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