哈尔滨工业大学曹开锐获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于迟滞正模型的前馈补偿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118981159B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411039699.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于迟滞正模型的前馈补偿控制方法是由曹开锐;郝广路;赵生;柳青峰设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于迟滞正模型的前馈补偿控制方法在说明书摘要公布了：基于迟滞正模型的前馈补偿控制方法，解决了在开环前馈补偿控制中如何避免求取迟滞模型的逆模型减少工作量的问题，属于非线性迟滞补偿领域。本发明在待控制系统的输入信号为u时，前馈补偿后的输入为uall＝u+Δu，其中，待控制系统本身的迟滞干扰θd为不包含迟滞行为的理想输出信号，θ为输入信号为u时，待控制系统的迟滞正模型的输出信号；K表示待控制系统增益；将uall输入待控制系统中，待控制系统输出信号θc，完成补偿控制。省略了开环前馈控制方法中求解逆模型的步骤，极大地减少了相应的工作量。
本发明授权基于迟滞正模型的前馈补偿控制方法在权利要求书中公布了：1.基于迟滞正模型的前馈补偿控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在待控制系统的输入信号为u时，前馈补偿后的输入为uall＝u+Δu，其中，待控制系统本身的迟滞干扰θd为不包含迟滞行为的理想输出信号，θ为输入信号为u时，待控制系统的迟滞正模型的输出信号； K表示待控制系统增益； 将uall输入待控制系统中，待控制系统输出信号θc，完成补偿控制。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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