清华大学张新钰获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种基于联合编码的图像与点云数据融合方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118840634B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410800884.2，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种基于联合编码的图像与点云数据融合方法及装置是由张新钰;王力;郑莉;张皓明;郭翼天设计研发完成，并于2024-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于联合编码的图像与点云数据融合方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于联合编码的图像与点云数据融合方法及装置，该方法包括：对RGB图像进行语义分割得到前景图像和背景图像；对点云数据进行体素化处理；将体素的中心点转换到相机坐标系得到对应的像素；根据各体素对应的像素和前景图像确定多个前景体素；获取每个前景体素对应的前景像素的圆形区域内的邻近前景像素，对各邻近前景像素的特征进行融合得到融合特征，将融合特征叠加到前景像素的第一特征得到前景像素的第二特征；将前景体素的体素特征和第二特征进行叠加得到第三特征；利用自注意力模型对所有前景体素的第三特征进行处理，得到所有前景体素的第四特征。本申请利用图像前景信息融合两个模态特征，能够增强路侧灯塔的感知能力。
本发明授权一种基于联合编码的图像与点云数据融合方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于联合编码的图像与点云数据融合方法，其特征在于，包括： 获取路侧灯塔采集的同一目标场景的点云数据和RGB图像； 对所述RGB图像进行语义分割得到前景图像和背景图像； 对点云数据进行体素化处理，得到多个至少包含一个点的体素；将体素的中心点转换到相机坐标系，得到每个体素对应的像素；根据各体素对应的像素和前景图像确定多个前景体素； 获取每个前景体素对应的前景像素的圆形区域内的邻近前景像素，对各邻近前景像素的特征进行融合，得到融合特征，将融合特征叠加到所述前景像素的第一特征，得到所述前景像素的第二特征； 将所述前景体素的体素特征和对应的前景像素的第二特征进行叠加，得到所述前景体素的第三特征；利用预先训练完成的自注意力模型对所有前景体素的第三特征进行处理，得到所有前景体素的第四特征。
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