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龙图腾网获悉清华大学申请的专利车辆横摆稳定性失效运行控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118778437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410742862.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权车辆横摆稳定性失效运行控制方法、装置及存储介质是由张俊智;季园;何承坤;马瑞海设计研发完成，并于2024-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆横摆稳定性失效运行控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提出了一种车辆横摆稳定性失效运行控制方法、装置及存储介质，涉及车辆底盘控制技术领域，其中，该方法包括：基于车辆失效运行过程的不同运行阶段建立不同的描述模型，并确定运行过程的量化性能指标；基于设定的车辆失效运行过程的约束条件，以不同运行阶段的量化性能指标满足预设范围为优化目标进行求解，基于求解得到的反馈控制增益和设定的不同运行阶段的关于反馈控制增益的控制律方程确定最优运行控制方案。采用上述方案的本发明实现了车辆在失效运行全过程的性能保证。

本发明授权车辆横摆稳定性失效运行控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆横摆稳定性失效运行控制方法，其特征在于，包括： 基于车辆失效运行过程的不同运行阶段建立不同的描述模型，并确定运行过程的量化性能指标； 基于设定的车辆失效运行过程的约束条件，以不同运行阶段的量化性能指标满足预设范围为优化目标进行求解，基于求解得到的反馈控制增益和设定的不同运行阶段的关于反馈控制增益的控制律方程确定最优运行控制方案； 其中，车辆失效运行过程的不同运行阶段包括正常运行阶段，所述正常运行阶段是车辆无故障的运行阶段，所述正常运行阶段对应的描述模型是横摆稳定性控制模型； 车辆失效运行过程的不同运行阶段还包括故障运行阶段，所述故障运行阶段是车辆出现故障、且未进行故障控制的运行阶段，所述故障运行阶段对应的描述模型是异常运行状态模型； 车辆失效运行过程的不同运行阶段还包括容错运行阶段，所述容错运行阶段是车辆出现故障、且进行故障控制的运行阶段，所述容错运行阶段对应的描述模型是容错运行状态模型； 其中，每个运行阶段的描述模型包括对应的微分方程、观测方程和目标方程； 所述横摆稳定性控制模型表示为： 其中，为车辆横摆稳定性方程，为目标方程，为观测方程， ，，，，，、分别表示车辆的纵向速度误差与横摆角速度误差，、分别代表车辆的纵向速度和横摆角速度，、分别代表车辆的目标纵向速度和目标横摆角速度，、分别代表车辆的目标纵向加速度和目标横摆角加速度，表示前轮转角控制输入，表示直接横摆力矩控制输入， ，、为前后轮侧偏刚度，、为质量中心到前、后轴的水平距离，表示整车质量，表示车辆的纵向速度，表示转动惯量，表示维度为n的单位矩阵， ，， ，。

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