广州汽车集团股份有限公司李沐恒获国家专利权
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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利车辆及其控制方法和控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118770193B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410763894.3，技术领域涉及：B60W30/045；该发明授权车辆及其控制方法和控制装置是由李沐恒;张洪梅;曾志;陈灿奇;韩思玮;凌广鑫设计研发完成，并于2024-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆及其控制方法和控制装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆及其控制方法和控制装置，所述方法包括：根据车辆的参数构建车辆模型的状态空间方程和后轮转向模型的状态空间方程；基于车辆模型的状态空间方程和后轮转向模型的状态空间方程确定车辆的后轮转向误差方程；根据后轮转向误差方程确定闭环反馈补偿量，以及根据后轮转向误差方程和控制侧重点确定前馈补偿量；根据闭环反馈补偿量和前馈补偿量确定目标后轮转角；基于目标后轮转角对车辆进行控制。本发明的控制方法，能够准确的确定后轮转角的角度，提升车辆的操控性和稳定性。
本发明授权车辆及其控制方法和控制装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 根据所述车辆的参数构建车辆模型的状态空间方程和后轮转向模型的状态空间方程； 基于所述车辆模型的状态空间方程和所述后轮转向模型的状态空间方程确定所述车辆的后轮转向误差方程； 根据所述后轮转向误差方程确定闭环反馈补偿量，以及根据所述后轮转向误差方程和控制侧重点确定前馈补偿量； 根据所述闭环反馈补偿量和所述前馈补偿量确定目标后轮转角； 基于所述目标后轮转角对所述车辆进行控制； 其中，所述根据所述后轮转向误差方程确定闭环反馈补偿量，包括：基于所述后轮转向误差方程的线性部分进行线性二次型规划求解，确定闭环反馈增益；根据所述闭环反馈增益和误差状态向量确定所述闭环反馈补偿量；其中，基于实际状态变量与理想状态变量之间的差值确定所述误差状态向量，其中，所述实际状态变量包括实际质心侧偏角和实际整车横摆角速度，所述理想状态变量包括理想质心侧偏角和理想横摆角速度。
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