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龙图腾网获悉苏州大学;苏州市港航事业发展中心申请的专利一种基于激光雷达的船舶尺寸测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118758172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410730582.2，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种基于激光雷达的船舶尺寸测量方法是由郑建颖;陈小玉;王翔;郎晓頔;蒋玉军;王隆鑫;张东方;吴吕清;黄逸;李余喜设计研发完成，并于2024-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的船舶尺寸测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达的船舶尺寸测量方法，该方法的主要步骤包括：1使用激光雷达传感器实时扫描并采集航道中的点云数据；2使用空间坐标噪声滤除法对航道区域进行区域内点云数据提取；3利用不同物体反射光强度不同的特征差异对水面噪声点进行滤除；4对航道内的点云使用DBSCAN算法进行聚类，对船舶进行目标检测；5通过对船舶边缘特征的提取与分析，对船舶航行方向进行判断；6通过船舶点云的多帧融合、拼接，补偿船头船尾缺失的点云，增强点云数据，获得更为完整的船舶点云；7使用船舶点云集合构建AABB包围盒模型，对船舶的长度特征、宽度特征和高度特征完成尺寸计算。本发明船舶尺寸测量方法能精准检测船舶的长度、宽度和高度的尺寸特征。

本发明授权一种基于激光雷达的船舶尺寸测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的船舶尺寸测量方法，其特征在于，所述方法包括步骤： S1：使用激光雷达实时采集航道空间中船舶点云数据； S2：基于激光雷达采集的点云数据，使用空间坐标噪声滤除法，根据激光雷达坐标系查找航道的坐标范围，设置相应的x、y、z轴的坐标参数来选取对应的航道区域范围，提取航道内的船舶点云数据； S3：利用水面反射光强度与船舶表面反射光强度的不同，对水面噪声点滤除，保留船舶点云数据； S4：点云进入目标检测区域时，使用DBSACN聚类算法对出现在检测区域的点云进行聚类，使得每艘船舶点云经过聚类后各自形成一个类簇，按船舶通过时间顺序计算，将每艘船舶点云类簇进行id号标记； S5:检测并提取船舶的边缘特征，进而基于边缘特征进行船舶流量统计，并判断船舶的航行方向； S6：对船舶点云进行多帧融合，补全船舶点云船头船尾缺失的点云，增强点云数据； S7：利用步骤S6得到的船舶点云信息，对船舶点云集合构建AABB包围盒模型，进一步计算出船舶的长度、宽度和高度特征信息，从而实现船舶的尺寸计算； 步骤S6中，进一步包括：寻找靠近激光雷达且相对完整的船舶点云，取这一帧作为基准帧；提取所述基准帧附近的其他船舶点云浓度较大的帧数的船舶点云作为补偿帧；将补偿帧和基准帧进行多帧融合、配准；提取船头、船尾边缘特征，将提取出的船头、船尾边缘特征和融合后的船舶点云进行拼接，得到没有船头船尾缺失的完整船舶点云集； 所述将补偿帧和基准帧进行多帧融合、配准；提取船头、船尾边缘特征，将提取出的船头、船尾边缘特征和融合后的船舶点云进行拼接，得到没有船头船尾缺失的完整船舶点云集，包括： 将补偿帧的每一帧在y轴的最小值yi-min与基准帧在y轴的最小值ymin做差：Δy1＝|yi-min-ymin|，将补偿帧每一帧上的所有船舶点云在y轴平移Δy1个单位和基准帧融合、配准，得到点云数量增强的多帧融合船舶点云； 对于自上而下的船舶，补全船尾点云，将船尾点云沿y轴移动Δy2＝|yi-max-ymax|个单位，ymax表示基准帧在y轴的最大值，yi-max表示补偿帧的每一帧在y轴的最大值，将船舶点云的船尾缺失部分补齐；对于自下而上的船舶，补全船点头云，将船头点云沿y轴移动Δy3＝|yi-min-ymin|个单位，将船舶点云船头缺失部分补齐。

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