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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利像素级红外可见光图像对生成方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118736045B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410821678.X，技术领域涉及：G06T11/00；该发明授权像素级红外可见光图像对生成方法、装置、设备和介质是由李健;费可欣;孙毅;王杰;刘伯凯;周宗潭;郑永斌;孙振平设计研发完成，并于2024-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本像素级红外可见光图像对生成方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请属于图像对生成技术领域，涉及像素级红外可见光图像对生成方法、装置、设备和介质。方法包括：同步获取日间点云序列以对应的可见光图像序列，同步获取夜间点云序列及对应的红外图像序列；构建三维点云地图，将日间及夜间点云序列分别匹配，得到雷达位姿，并对红外图像序列进行匹配，得到匹配图像对；将日间或夜间点云序列分别投影到匹配图像对上，得到可见光稀疏深度图以及红外稀疏深度图并分别优化，得到可见光稠密深度图以及红外稠密深度图；根据可见光稠密深度图上每个像素点的颜色，对红外稠密深度图上对应的每个像素点进行着色，生成像素级对齐的图像对。本申请能够构建红外可见光图像对数据集。

本发明授权像素级红外可见光图像对生成方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.像素级红外可见光图像对生成方法，其特征在于，包括： 同步获取日间点云序列以及对应的可见光图像序列，并同步获取夜间点云序列以及对应的红外图像序列； 构建三维点云地图，将日间点云序列以及夜间点云序列分别与所述三维点云地图进行匹配，得到雷达位姿；根据所述雷达位姿，对红外图像序列进行匹配，以任意红外图像以及可见光图像序列中与任意红外图像位姿最近的可见光图像作为一个匹配图像对； 将日间点云序列或夜间点云序列分别投影到所述匹配图像对的可见光图像以及红外图像上，得到可见光稀疏深度图以及红外稀疏深度图； 分别对可见光稀疏深度图以及红外稀疏深度图进行优化，得到可见光稠密深度图以及红外稠密深度图； 根据可见光稠密深度图上每个像素点的颜色，对红外稠密深度图上对应的每个像素点进行着色，生成像素级对齐的图像对； 将日间点云序列或夜间点云序列分别投影到所述匹配图像对的可见光图像以及红外图像上，得到可见光稀疏深度图以及红外稀疏深度图，包括： 将夜间点云序列投影到所述匹配图像对的可见光图像上，得到可见光稀疏深度图，将夜间点云序列投影到所述匹配图像对的红外图像上，得到红外稀疏深度图； 将夜间点云序列投影到所述匹配图像对的可见光图像上，得到可见光稀疏深度图，包括： 式中，为夜间点云序列，为可见光稀疏深度图，为夜间点云坐标系到可见光图像坐标系的投影函数，为日间内参，为日间外参，内参和外参描述了雷达坐标系、相机坐标系与图像坐标系之间的转换关系，为位姿转换参数，和分别表示日间位姿坐标和夜间位姿坐标与世界坐标系原点的转换关系，夜间点云通过位姿转换参数转换到日间雷达坐标系； 将夜间点云序列投影到所述匹配图像对的红外图像上，得到红外稀疏深度图，包括： 式中，为夜间点云序列，为红外稀疏深度图，为夜间点云坐标系到红外图像坐标系的投影函数，为夜间内参，为夜间外参。

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