浣江实验室;浙江大学张学成获国家专利权
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龙图腾网获悉浣江实验室;浙江大学申请的专利一种仿蚯蚓的模块化混合驱动探测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118636121B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410951685.1，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种仿蚯蚓的模块化混合驱动探测机器人是由张学成;张弘;江楠;王宗荣;钱劲;曲绍兴设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种仿蚯蚓的模块化混合驱动探测机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿蚯蚓的模块化混合驱动探测机器人，包括至少一个中间体，以及两端的首尾连接件；所述中间体内层为柔性波纹管结构，外层为柔性椭球形结构；波纹管内部为第一腔体，椭球形与波纹管之间为第二腔体，第一腔体、第二腔体内均封存有部分液体，第一腔体、第二腔体之间设有第一泵体组；所述首尾连接件由控制体和锥形体构成，控制体内设有旋转电机和第二泵体组，旋转电机可驱使锥形体旋转；所述锥形体由柔性材料制成，且外表面为螺旋状。本发明采用气体驱动和液体驱动相结合的驱动方式实现了模块化软体机器人的弯曲、伸长等结构形变，通过首尾连接端的设计实现了模块化软体机器人的振动、旋转及土质探测。
本发明授权一种仿蚯蚓的模块化混合驱动探测机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿蚯蚓的模块化混合驱动探测机器人，其特征在于：包括至少一个中间体，以及两端的首尾连接件； 所述中间体为双层结构，内层为柔性波纹管结构，外层为柔性椭球形结构；波纹管内部为第一腔体，椭球形与波纹管之间为第二腔体，第一腔体、第二腔体内均封存有部分液体；所述中间体内还设有第一控制模块以及连接第一腔体、第二腔体的第一泵体组，由第一控制模块来控制第一泵体组的运行； 所述首尾连接件由控制体和锥形体构成，控制体内设有旋转电机和第二泵体组，旋转电机可驱使锥形体旋转；所述锥形体由柔性材料制成，且外表面为螺旋状，锥形体内部为第三腔体，第三腔体内填充有部分液体，第二泵体组与第三腔体相连通； 所述第一泵体组包括液体控制泵和第一气体控制泵，液体控制泵将第一腔体内的液体泵入到第二腔体内，中间体呈收缩状态；所述第一气体控制泵将第二腔体内的气体泵入到第一腔体内，中间体呈伸长状态。
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