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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司;比亚迪汽车工业有限公司申请的专利速度规划方法、速度规划设备、车辆及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118560500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410799384.1，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权速度规划方法、速度规划设备、车辆及可读存储介质是由彭旺;高力扬;梁丰收;熊明利;李冉设计研发完成，并于2024-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本速度规划方法、速度规划设备、车辆及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种速度规划方法、速度规划设备、车辆及可读存储介质，方法包括：根据车辆的状态迁移方程构建从起点到终点的速度规划模型；基于速度规划模型规划从当前状态到达终点状态的第一速度曲线，判断第一速度曲线是否满足速度上限约束；若否，则对当前状态扩展，从扩展得到的候选状态中选择目标候选状态作为当前状态，返回执行基于速度规划模型规划从当前状态到达终点状态的第一速度曲线的步骤；若是，则根据第一速度曲线得到速度规划结果。本申请公开的方案，通过上述过程实现只需从起点开始进行递推，遍历一次路径即可得到速度规划结果，可降低速度规划的算力消耗和时间消耗，并能够对任意场景进行速度规划，提高速度规划的适应性。

本发明授权速度规划方法、速度规划设备、车辆及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种速度规划方法，其特征在于，包括： 根据车辆的状态迁移方程构建从起点到终点的速度规划模型；所述速度规划模型中包含加加速度取值范围；根据所述加加速度取值范围确定候选行为矢量，所述候选行为矢量包含加加速度和所述加加速度的持续时间； 基于所述速度规划模型规划从当前状态到达终点状态的第一速度曲线，判断所述第一速度曲线是否满足速度上限约束； 若否，则对所述当前状态扩展，从扩展得到的候选状态中选择目标候选状态作为当前状态，返回所述基于所述速度规划模型规划从当前状态到达终点状态的第一速度曲线的步骤；对所述当前状态扩展，从扩展得到的候选状态中选择目标候选状态作为当前状态，包括：根据所述候选行为矢量对所述当前状态扩展，根据得到的所述候选状态规划第二速度曲线，根据所述第二速度曲线及所述速度上限约束确定目标候选状态，将所述目标候选状态确定为当前状态；根据所述第二速度曲线及所述速度上限约束确定目标候选状态，包括：将第二速度曲线满足所述速度上限约束且加加速度最大的候选行为矢量对应的候选状态确定为所述目标候选状态； 若是，则根据所述第一速度曲线得到速度规划结果。

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