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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种磁共振兼容的光学定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118542733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410788800.8，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种磁共振兼容的光学定位系统是由陈慧军;徐子茗;黎睿;蒋晗设计研发完成，并于2024-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁共振兼容的光学定位系统在说明书摘要公布了：本公开涉及一种磁共振兼容的光学定位系统，包括：多个多模态定位标记、磁兼容光学成像子系统和定位子系统，多个多模态定位标记分别设置于目标患者对应的病患部位和目标医疗机器人上，磁兼容光学成像子系统与目标医疗机器人设置于同一磁共振环境内；磁兼容光学成像子系统，用于分别确定每个多模态定位标记对应的实时图像数据；定位子系统，用于根据每个多模态定位标记对应的实时图像数据，确定目标患者对应的第一实时位姿数据，和目标医疗机器人对应的第二实时位姿数据。本公开实施例的光学定位系统具有较高的抗电磁干扰能力，可以设置在磁共振环境中，具有较好的观测视野，能够准确聚焦目标患者，并且对目标患者和目标医疗机器人进行实时定位。

本发明授权一种磁共振兼容的光学定位系统在权利要求书中公布了：1.一种磁共振兼容的光学定位系统，其特征在于，包括：多个多模态定位标记、磁兼容光学成像子系统和定位子系统，其中，所述多个多模态定位标记分别设置于目标患者对应的病患部位和目标医疗机器人上，所述磁兼容光学成像子系统与所述目标医疗机器人设置于同一磁共振环境内； 所述磁兼容光学成像子系统，用于分别确定每个多模态定位标记对应的实时图像数据； 所述定位子系统，用于根据每个多模态定位标记对应的实时图像数据，确定所述目标患者对应的第一实时位姿数据，和所述目标医疗机器人对应的第二实时位姿数据； 其中，所述多模态定位标记还包括高密度CT成像显影材料和磁共振成像仿体液，任意一个多模态定位标记对应的实时图像数据，包括该多模态定位标记对应的第一视角图像数据和第二视角图像数据； 所述定位子系统，具体用于： 针对任意一个多模态定位标记，根据该多模态定位标记对应的第一视角图像数据和第二视角图像数据，进行双目视觉定位，确定该多模态定位标记对应的第一实时位置数据； 分别确定每个多模态定位标记对应的CT图像； 分别确定每个多模态定位标记对应的磁共振图像； 针对任意一个多模态定位标记，根据该多模态定位标记对应的CT图像，确定该多模态定位标记对应的第二实时位置数据； 针对任意一个多模态定位标记，根据该多模态定位标记对应的磁共振图像，确定该多模态定位标记对应的第三实时位置数据； 根据每个多模态定位标记对应的第一实时位置数据、第二实时位置数据和第三实时位置数据，确定所述目标医疗机器人、所述磁兼容光学成像子系统和所述目标患者之间的相对位置关系； 根据每个多模态定位标记对应的第一实时位置数据，以及所述相对位置关系，确定所述第一实时位姿数据和所述第二实时位姿数据。

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