买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉河北科技师范学院申请的专利一种基于软体结构的樱桃采摘装置及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118285236B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410705498.5，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种基于软体结构的樱桃采摘装置及其工作方法是由杨柳;汪伟君;王庆祝;林红举;杨阳;王晨阳设计研发完成，并于2024-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于软体结构的樱桃采摘装置及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及农业技术领域，具体为一种基于软体结构的樱桃采摘装置及其工作方法。该装置所包含的软体机械臂通过软体驱动模块以电驱动的方式进行驱动，能够避开枝杈干扰抵达待采摘樱桃处，由于樱桃果梗和树的结合力小于和果实的结合力，在软体夹持装置的作用下可以实现樱桃的带把儿采摘。当无法抵达更远处的樱桃时，软体机械臂可借助枝干为中间介质环绕在其上面以提升节点刚度，从而抵达更远的樱桃处完成采摘工作，同时还可通过多轴协同操作来提高采摘效率。与传统采摘方式相比，该装置能够在枝杈干扰的复杂环境中实现对鲜食樱桃的有效识别并进行带把儿采摘，解决了现有专利技术中鲜食樱桃采摘效率低下的问题。

本发明授权一种基于软体结构的樱桃采摘装置及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于软体结构的樱桃采摘装置，其特征在于，包括：麦克纳姆轮式底盘1、存储装置5、360度云台6、软体机构7和摄像头18； 所述麦克纳姆轮式底盘1上部设置有存储装置5，用以存储采摘的樱桃；所述麦克纳姆轮式底盘1中心位置设有360度云台6，所述360度云台6与软体机构7相连接，所述软体机构7上设置有摄像头18；所述麦克纳姆轮式底盘1用以驱动整个装置行进； 所述软体机构7包括：软体机械臂8、软体夹持装置9和软体驱动模块19，所述软体机械臂8设置有多个，所述软体驱动模块19分布于多个软体机械臂8的中心位置，所述软体机械臂8通过软体驱动模块19实现驱动，所述软体夹持装置9上设有用来识别樱桃成熟与否的摄像头18；所述软体机械臂8通过与环境交互来学习最优的动作策略，从而软体机械臂8能够在枝杈干扰的复杂环境中灵活运动实现对樱桃的带把儿采摘； 所述麦克纳姆轮式底盘1包括：麦克纳姆轮2、行星减速电机3、型材框架10和L型连接件11；所述麦克纳姆轮2安装在行星减速电机3的电机轴上，所述行星减速电机3通过L型连接件11与型材框架10相连接，且在型材框架10底部的四个角处呈对称分布； 所述型材框架10是由不同长度的型材通过角件4紧固连接而成； 所述360度云台6包括：云台下板151、云台中板152、云台上板153、数字舵机12、舵盘13、铜柱14、螺钉16和螺母17；所述云台下板151安装在铜柱14上，所述云台上板153和云台中板152通过短铜柱连接成一个整体并转动安装在铜柱14上；所述数字舵机12通过螺钉16和螺母17与云台下板151固定连接，所述数字舵机12通过舵盘13与云台中板152相连接，所述数字舵机12通过舵盘13驱动云台上板153和云台中板152转动； 软体结构7通过以介电高弹体薄膜封装的圆筒形结构为单元，并且可以将这些单元连接成不同长度的软体机械臂8；软体结构7由聚丙烯酸类材料组成，其为一种典型的介电高弹体材料，在介电高弹体薄膜的两侧覆盖柔性电极，在软体驱动模块19对其施加驱动电压时，介电高弹体薄膜在电场力的作用下产生变形，实现整个软体机械臂8在空间中的运动；软体驱动模块19通过电驱动的方式实现对软体机械臂8的控制，基于模型的控制方法具有精确控制能力，能够通过建立准确的物理模型实现对软体机械臂8的精确控制，并在复杂任务和环境下保持良好的控制性能，同时在基于改进的强化学习的控制方法中，软体机械臂8可以根据软体机械臂的动作结果进行调整，以实现软体机械臂8在采摘樱桃过程中的精准采摘； 一种基于软体结构的樱桃采摘装置的工作方法，如下： S1、在使用该软体结构的樱桃采摘装置采摘时，首先由行星减速电机3驱动麦克纳姆轮2，带动麦克纳姆轮式底盘1及其整个装置运动到樱桃树下； S2、此时舵机12转动，带动与舵盘13连接的云台上板153的运动，将与360度云台6连接的软体结构7调整到合适的位置； S3、此时软体机械臂8利用其延展性抵达待采摘樱桃处，在摄像头18的识别下，软体夹持装置9可以避开枝杈干扰的复杂环境，靠近待采摘的成熟樱桃，实现带把儿采摘； S4、当所采摘樱桃距离过远时，软体机械臂8的一部分缠绕在附近树杈上提高节点刚度，使软体机械臂8的采摘末端抵达更远处的待采摘位置；当软体夹持装置9采摘到樱桃后可将其放置在存储箱5内，即可达到樱桃采摘的目的； S5、软体机械臂8为多轴式，可以多轴协同操作完成采摘工作，提高采摘的效率； S6、当所采摘樱桃距离过远且无树杈可以缠绕支撑时，其中一个软体机械臂8所连接的柔性软体夹持装置9可以与另一个软体机械臂8的中间部分牢固接触提升节点刚度，使得第一个软体机械臂8可以抵达更远处的待采摘位置，完成采摘工作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北科技师范学院，其通讯地址为：066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段360号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。